视觉软件说明文档

视觉软件说明文档（标定及定位）•视觉软件界面简介主界面界面功能模块介绍.可视窗口实时视频的显示，物体识别显示，如下图所示.当前任务状态当鼠标移动到该位置会弹出浮动提示，将显示当前相机参数，任务数量，模板参数等信息，如下图所示.相机配置临时只支持映镁精的相机，参数配置如下图所示.创建模板点击按钮后，会自动截取一张完整的相应辨别率大小的图片，然后选取想要的区域进行保存.创建任务点击后#会弹出如下窗口1）选择相应的模板打开模板图片后，选择一个抓取点（这将是匹配参数的一部分）2）选择算法后会弹出窗口进行参数的调整如下图所示留意事项.抓取点不用自己输入（之前打开模板图片选择的抓取点就是改抓取点）.金字塔层数越高，识别越快（相反的，识别度就会下降，建议选择4）.边缘阈值下限/上限上限值始终要保持大于下限值实时调整这项值，窗体下面会进行实时预览显示对比下面的判别方式，将值调整到合适为止好坏的判别方式:效果好如下图效果差如下图.角度范围下限/上限上限值始终要保持大于下限值假如是有角度比如矩形等范围一般设置为0-360假如是没有角度的（或是微小的）比如圆形之类的，范围一般设置为0-0（上限值肯定不能设置为0）.匹配阈值范围是0-1:值越低匹配度越低（拿类似边缘的也有可能识别到，对环境要求较低）值越高匹配度越高（比如设置为1那么将匹配一模一样的才行，对环境较高）推举设置光源做好后，匹配度一般设置为

0.7-

0.9之间.保存好模板参数，保存任务名（请保存到当前视觉软件TaskTemplate名目下，格式为.ini）.选择任务:任务支持单选，多选，追加.启动标定:将相机固定好，并调整好位置，光源做好；选择好模板任务后，机器人软件标定程序配置完毕后，点击按钮就能进行对机器人的标定标定时间需要15分钟左右！标定之前，请先启动机器人软件，标定模式为固定模式（全局模式）.标定结果待标定完成后，点击此按钮，将会把标定文件保存到当前视觉软件CalibData名目下文件名为calibrationOOl.yml.测试标定测试标定文件是否正确，精度知否达标，视觉软件识别到物体后，机器人能否正确的抓取到识别物！操作简介1:机器人操作软件，采用视觉模块编辑一段视觉相关的程序（详细参考机器人软件操作说明书）2:视觉定位软件，选择好手眼标定文件:点击“固定模式复选框，选择calibrationOOl.yml标定文件3:点击测试标定按钮即可观看1L手眼标定类型的选择临时只支持固定模式点击固定模式复选框，选择calibrationOOl.yml标定文件.开启定位选择好任务，手眼标定文件，点击此按钮就能和机器人软件协作做定位识别了.关闭定位将停止定位识别.识别速度调整在实际应用中，机器人软件编好程序后，里面将会用来延时等相关操作掌握视觉定位这个选项能协作机器人软件，通过调整参数值，达到想要的识别速度视觉标定操作（机器人部分）一，概述视觉标定的思路为使用多个特征点分别在图像坐标系的像素坐标和机器人的空间坐标，来求得两个坐标系之间的影射关系二，步骤在机器人和视觉的交互过程中，机器人主导特征点位置的变化1位置变换位置变换主要包括平移和旋转为了使测量点尽量占满整个视场操作者尽量使机器人的第一个点在视场的中心程序中每个点在机器人坐标系中的分布如下在示例程序中，原=8mm，力=5mm相机离工作平面约为

0.5m若相机的高度转变、视场大小过大或过小，导致目标工件模糊、工件过小、工件跑出视场外，请转变程序中公和

⑥的设置在示例程序中机器人走刀平面和工件平面之间的高度是19mm在机器人执行动作之前，肯定要确定这个高度是否合理一般是有出入的请转变示教点、视觉程序或工件平面一般来说，转变示教点高度的方法较快由于机器人抓取工件的夹具，如吸嘴，在工具标定时有其本身的工具中心，即TCPtoolscenterpoint我们在不能保证它与特征点重合，所以要用旋转的方法求得TCP与特征点的之间的相对位移为了削减像素误差，我们选取3个角度，正负各旋转一次，每个特征点的分布大致如下在示例程序中，3个角度心打、4分别为

60、

90、120左右各摇摆一次在示例程序中，在移动的第一个位置和转动的第一个位置在理论上是同一个位置，但由于夹具在取放工件时的误差和机器人重定位的误差，通常会有肯定的误差一般状况下有O.lmm-

0.2mm的误差，但夹具太坏时可能达到1mm若消失此种状况请考虑夹具问题评判方法为locData.txt为相机采集的特征点数据，imgPoint_0和imgPoint_9分别代表移动的第一个位置和转动的第一个位置两者之差乘以单位像素代表的距离可估算出，即为两位置之间的偏差此偏差很大程度上影响了标定和此后的定位精度标定精度存储在calib_delt.txt中，此后的定位精度和其中的标定精度是几乎全都的2每特征点的动作分解在每一个特征点执行一套相同的动作执行过程如下三，留意事项1本标定方法为全局标定，相机和机器人分别2尽量使工件摆放的操作平面与机器人的Z轴垂直3尽量使相机的光轴与工件摆放的操作平面垂直4尽量使标定工件的高度与视觉抓取的工件高度全都5标定之前确认光源保证工件的边缘清楚6在标定和使用过程中，最好保持环境光照不变，避开工件边缘的随光照变化7在确定相机位置后，标定和使用过程中禁止触动相机否则重新标定8在标定过程中，禁止手工移动工件，否则重新标定。