下肢外骨骼机器人机构设计及虚拟样机实现的中期报告

下肢外骨骼机器人机构设计及虚拟样机实现的中期报告

一、研究背景下肢外骨骼机器人作为一种新兴的辅助性康复设备，可以帮助行走或站立能力受损的人群恢复运动能力和日常生活自理能力，同时减轻护理人员的压力近年来，国内外许多研究团队都在致力于下肢外骨骼机器人的设计和实现设计良好的下肢外骨骼机器人应当具有足够的力度、稳定性、舒适性和可操控性，同时系统结构应尽可能精简，操作和控制应尽可能自动化

二、研究内容本研究旨在设计一种下肢外骨骼机器人的机构，并通过虚拟样机实现模型的推导、分析和优化本阶段主要完成以下任务.绘制下肢外骨骼机器人三维模型，并进行程序化建模;1设计机器人的力学结构，并进行受力分析，寻找合适的材料和组件；

2.搭建虚拟样机平台，在此基础上进行运动学仿真和动力学仿真,

3.评估机器人的运动稳定性和控制性能；进行机器人结构和控制方案的改进和优化

4.

三、预期成果完成本阶段研究后，预期能够达成以下成果处理出下肢外骨骼机器人的三维模型，并获取相应程序化建模数据；

1.在现有材料和组件的基础上，设计出可行的机器人力学结构，完成受力

2.分析；搭建出下肢外骨骼机器人的虚拟样机平台，并完成运动学仿真和

3.动力学仿真；根据仿真结果和对机器人的设计和实现经验，进一步改进和优化

4.机器人结构和控制方案。