机器人实训报告5

机器人模块拆装实训报告班级学号:姓名:课程目的⑴锻炼动手能力和团队精神；⑵系统训练创新能力和实践能力;⑶自主建构工科基础知识课程内容

1、用AS-UII型机器人走“8”字轨迹程序void main{while1drive0,80;wait

0.100000;stop;motor1,60;motor2,30;wait

1.000000;drive0,-80;wait

0.100000;stop;motor1,30;motor2,60;wait

1.000000;

2、用AS-UH型机器人躲避障碍豺主程序程序Vint ir_l=0;int ir_2=0;int ir_3=0;void mainmotor1,80;motor2,80;while1ir_l=ir_detector;irif1二二4ir2=ir detector;ifir2二二1ir_3=ir_detector;ifir_3==2{drive-86,0;wait

0.500000;stop;else{drive80,0;wait

0.500000;stop;elsedrive0,-81;wait

0.100000;stopO;else|drive80,0;wait

0.500000;stopO;

3、用AS-EI型机器人模拟工业抓放机器人实现结果机器人照片程序:int md_l=O;int mcm_l=O;int mcd_l=O;void mainQwhile1{md_l=read0x4000;if7Gnd.lOb10000000==ObO mcm_l=ObllllllOO|Obll;write0x4000,mcm_l;else}md_l=read0x4000;if7GndJOb1000000==ObO{mcmj Gncmft ObllllllOO|Obi;二」write0x4000,mcm1;else一{md_l=read0x4000;ifl Gnd.lOb100000==ObO{一mcm GncmObllllOOll|Obi100;」二」write0x4000}一else{md_l=read0x4000;if7GndJOb10000==ObO mcm=Gncm_l ftObllllOOll|OblOO;」write0x4000,;}else md_l=read0x4000;if7GndJOb1000==ObO{mcmj=Gncm_l AObllOOUU|Ob110000;write0x4000,;}else|md_l=read0x4000;if7Gnd.lOblOO==ObO{mcm=Gncm_l AObllOOUU|Ob10000;」write0x4000,mcm_l;elsemd_l=read0x4000;if7Gnd.lOblll11100==ObO|}else{mcm_l=Gncm_lObi1000000;write0x4000}}}}}}}md_l=read0x4000;ifl Gnd1OblO==ObOmcdj=GncdJOblllO|Obi;write0x5000}else{md_l=read0x4000;if7Gnd1Obi=ObO{mcd_l=Gncd_lOblllO;write10x5000mcd_l;/1}}}

四、体会、收获和建议通过6周时间的学习，了解了简单的机器人原理，我们接触了AS-EI和AS-UH两种机器人，增强了动手能力掌握了机器人编程软件的使用以及机器人组装，一定程度了锻炼了思维能力还学习机器人故障的排除，学会了故障时的调试。