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文本内容:
试验总要求
1、封面必需注明试验名称、试验时间和试验地点，试验人员班级、学号（全号）和姓名等
2、内容方面注明试验所用设备、仪器及试验步骤方法；记录清晰试验所得的原始数据和图像，并按试验要求绘制相关图表、曲线或计算相关数据；仔细分析所得试验结果，得出明确试验结论
3、图形可以打印出来并剪贴上去，文字必需用标准试验纸手写试验一绘图基础
一、试验目的了解常用吩咐和常见的内建函数运用G「s=Kp1-Ks»»on首先，假设限制器的传递函数为S，其中Kp,K/和KQ这3个参数待定图2所示的系统闭环的传递函数为113120550x K/+2+£§54+66053+3680+1357447Ks2+486000+1357447Ks+l357447KBD pl假如希望闭环极点为-300,-300,-3030和-3030,则期望特征多项式为54+66053+12780052+64800005+162x106对应系数相等，可求得
0.0679K=D降=
4.4156,=
119.34在吩咐窗口中输入这3个参数值，并且建立该系统的模型，如图3所示图3直流电动机限制系统的仿真模型输入信号为单位阶跃信号，在1S时从0变更到1,系统的响应曲线2分析比例系数/对限制性能的影响在K,=
119.34和勺=
0.067保持不变的状况下，勺分别取值高，5和20,系统的响应曲线
（3）分析积分系数£对限制性能的影响在和Kp=
4.4156保持不变的状况下，S分别取值20,^O,300,系统的响K
0.067L应曲线
（4）分析微分系数勺对限制性能的影响在弓=
4.4156和焰=
119.34保持不变的状况下，盘分别取值
0.07,
0.2,系统的响应曲线试验报告及要求
1.请在软件中以为平台构建直流电动机限制系统，并仿真运行结果记录如下1）绘制实现的限制系统结构框图；2）根据如上的步骤，记录在变更限制某一限制参数（比例系数或积分系数或微分系数）时，该系统对应的阶跃响应曲线的变更，并视察阐述发生这种变更的规律
2.总结P、I、D限制参数的变更对系统限制效果的影响（0,试验三限制系统数学模型转换及实现
一、试验目的熟识的试验环境驾驭建立系统数学模型的方法
二、试验内容注试验报告只提交第2题
1、复习相关内容并验证相关示例1系统数学模型的建立包括多项式模型，，零极点增益模型，，状态空间模型；2模型间的相互转换系统多项式模型到零极点模型2，零极点增益模型到多项式模型2,状态空间模型和多项式模型和零极点模型之间的转换222-；3模型的连接模型串联，模型并联，反馈连接
2、用做如下练习1用2种方法建立系统的多项式模型2用2种方法建立系统Gs=——3——的零极点模型和多项式模型3如图，已知G s和H s两方框对应的微分方程是:6包⑺=20e«dt0+IOC20幽2+5⑺=10”dt且初始条件为零试求传递函数Cs s及Es so
三、试验要求
1.验证课内示例，精确理解系统数学模型不同形式的含义及各种函数的运用方法
2.仔细编写2题的程序并做具体注释，并记录试验结果
四、试验思索
1、如何敏捷选择函数的各种不同调用方法
2、困难系统如何用建立系统模型，如何对结构图进行化简
3、求系统传递函数有哪些方法？各有何特点？适用于什么状况试验四超前、滞后校正的协助设计方法
一、试验目的•了解串联校正装置、串联滞后装置对系统稳定性及过渡过程的影响•驾驭串联校正的协助设计方法•驾驭的基本运用方法
二、试验内容21完成主教材题目6-3,P266:设单位反馈系统的开环传递函数一试设计一串联超前校正装置，使系统满意如下指标1相角裕度7之45°；2在单位斜坡输入下的稳态误差3截止频率”
1.5rad/s0二用仿真验证系统的动态性能视察系统在单位阶跃输入下的响应,记录时域性能指标
2.2完成主教材题目6—5,P266设单位反馈系统的开环传递函数、40〜Gs—
50.25+
10.06255+1一试设计一串联滞后校正装置，使系统满意如下指标:相角裕度/250，幅值裕度为30-
40.
（二）用仿真验证系统的动态性能视察系统在单位阶跃输入下的响应,记录时域性能指标
三、试验要求复习校正方法的有关内容记录原系统及加入校正后系统的相角裕量和幅值裕量记录原系统及校正后系统的瞬态响应，并加以分析
四、试验思索超前校正和滞后校正的原理分别是什么？熟识矩阵基本运算以及点运算驾驭绘图的基本操作向量初始化、向量基本运算、绘图吩咐3运用、绘制多个图形的方法
二、试验内容建立并执行M文件，使之画出如图的曲线sin2x2cos2xx
三、试验方法（参考程序）0100:4*;yl2*x;y2=2*2*x;2/g[04*-22];C x;y;
四、试验要求
1.分析给出的参考程序，理解程序设计的思维方法及其结构
2.添加或更改程序中的指令和参数，预想其效果并验证，并对各语句做出具体注释对不熟识的指令可通过查看帮助文件了解其运用方法达到熟识画图操作的目的
3.总结中常用指令的作用及其调用格式
五、试验思索
1、实现同时画出多图还有其它方法，请思索怎样实现，并给出一种实现方法（参考程序如下）吩咐X吩咐sin2x2cos2x
12...
2、思索三维曲线
（3）和曲面（，）的用法，
（1）绘制参数方程x（t）=t3sm（3t）e-\y=/cos（3，）/,z=产的三维曲线；
（2）绘制二元函数Z=/X,y=x2-2xe-x2-y2-xy,在平面内选择一个区域-3:
0.1:32:
0.1:2,然后绘制出其三维表面图形以下给出3和的示例3绘制参数方程tt8札的三维曲线t=050:10*;3t t,8*t;%.绘制二元方程的三维曲面，的取值范围为[-8,8]o[]-8:
0.5:88:
0.5:8;x「2/2;c;0;试验二基于的限制系统仿真试验目的
1.驾驭软件的平台的基本操作；
2.能够利用平台探讨限制器对系统的影响；
3.驾驭建立子系统的方法试验原理比例-积分-微分限制器是目前在实际工程中应用最为广泛的一种限制策略算法简洁好用，不要求受控对象的精确数学模型
1.模拟限制器典型的限制结构如图1所示图1典型限制结构连续系统限制器的表达式为⑺⑺%=+KX eT dr+KD1Jo dti式中，K K,和盘分别为比例系数，积分系数和微分系数，分别是这些运算的加权系数对式7-21进行拉普拉斯变换，整理后得到连续限制器的传递函数为K\Gs=K+-^+=K1+——+s邛K TS Scp DD2明显右，£和这3个参数一旦确定留意7；=陷/3,〃=金/易，限制器的性能也就确定下来为了避开微分运算，通常采纳近似的限制器，气传递函数为丁Gcs=Kpl+；+TjS
0.17^s+l3试验过程限制器的Kp,扁和K0这3三个参数的大小确定了限制器的比例，积分和微分限制作用的强弱下面请通过一个直流电动机调速系统，利用软件中的平台，运用期望特性法来确定这3个参数的过程并且分析这3个参数分别是如何影响限制系统性能的【问题】某直流电动机速度限制系统如图2所示，采纳限制方案，运用期望特性法来确定右，扁和这三个参数期望系统对应的闭环特征根为-300,征根，3-3030和-3030请建立该系统的模型，其中限制器部分建立子系统，视察其单位阶跃响应曲线，并且分析这3个参数分别对限制性能的影响G2G3G4G1转速给转速测速反馈系数图2直流电动机限制系统1运用期望特性法来设计限制器。
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