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文本内容:
《机器人技术》教学大纲课程英文名Robot TechnologyA课程代码A0802Y07学分总学时理论学时实验/实践学时232320课程类别学科基础课课程性质选修先修课程机械原理、自动控制理论等机电工程学院适用专业机械设计制造及其自动化开课学院
一、课程地位与课程目标-课程地位机器人是典型的机电一体化装置，集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识于一体，机器人技术具有很强的综合性通过本课程的学习，使学生对机器人技术有一个全面、深入的认识，掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础-课程目标掌握机器人的基本结构组成
1.掌握机器人的运动学分析方法
2.掌握机器人的动力学分析方法
3.掌握机器人的控制基础
4.掌握机器人的传感系统
5.了解机器人的视觉与应用、智能机器人与智能控制、编程语言以及在不同领域的应用
6.
二、课程目标达成的途径与方法采用课堂教学的方式课堂教学主要讲解机器人的基本结构组成、运动学和动力学分析方法、控制基础、以及传感系统，并配合介绍机器人的视觉与应用、智能机器人与智能控制、编程语言以及在不同领域的应用等通过实例的讲解，使同学们更好地熟悉或掌握机器人技术的相关理论和实现方法，提高学生对机器人技术的学习兴趣、培养思维方式课堂教学尽量引入互动环节，使同学们能更好地融入课堂教学，提高教学效果
三、课程目标与相关毕业要求的对应关系课程目标对课程归属专业毕业要求的支撑程度课程目标毕业要求4课程目标1M课程目标2H课程目标3H课程目标4H课程目标5M课程目标6L注.支撑强度分别填写、或（其中表示支撑程度高、为中等、为低）；.毕业要求须根据课程所在1H M L HML2专业培养方案进行描述
四、课程主要内容与基本要求知识点主要内容基本要求
①机器人的发展史L1第一章概述
②机器人研究领域和内容L1
①机器人的组成和分类L2
②机器人的主要技术参数L2第二章机器人的机械结构
③机器人的机械结构与运动L3
④机器人的驱动结构L3
①概述L2第三章机器人的运动学
②机器人运动学的基本问题L3
③机器人的雅可比矩阵L3
①概述L2第四章机器人的动力学初步
②机器人的静力学L3
③机器人动力学方程式L3
①概述L2
②伺服电动机的原理与特性L2
③伺服电动机调速的基本原理L2
④电动机驱动及其传递函数L3第五章机器人的控制基础
⑤单关节机器人的伺服系统建模与控制L3
⑥交流伺服电动机的调速L3
⑦机器人控制系统的硬件结构及接口L3
⑧机器人控制系统举例L2
①机器人传感技术L3第六早机器人的感觉
②机器人内部传感器L3
③机器人的外部传感器L3
①概述L1
②机器人的视觉系统的组成及其工作原理L1第七章机器人的视觉及其应用
③视觉信息的处理L1
④数字图像的编码L1
⑤机器人视觉系统应用举例L1
①概述L1
②智能机器人的体系结构和控制系统L1第八章智能机器人与智能控制
③智能控制的基础L1
④模糊控制原理与模糊控制机器人L1
⑤神经网络控制原理与神经网络控制机器人L1
①概述L1
②机器人编程语言的类别和基本特性L1第九章机器人语言
③动作级语言L1
④对象级语言L1
①概述L1第十章机器人在不同应用领域的举例
②工业机器人L1
③军用机器人L1
④水下机器人L1
⑤空间机器人L1
⑥服务机器人L1
⑦农业机器人L1
⑧仿人机器人L1基本要求理解，掌握，-熟练掌握L1-L2-L3
五、课程学时安排学生任务对应课学时分早R节教学内容作业讨论程目标T+O配自学要求要求机器人的发展史
1.1第一章//2/1机器人研究领域和内容
1.2机器人的组成和分类
2.1//2/1机器人的主要技术参数
2.2第二章机器人的机械结构与运动
2.3//2/1机器人的驱动结构
2.4概述//
3.12/2第三章机器人运动学的基本问题作业课前自学机器人运动学
3.22/2机器人的雅可比矩阵作业课前自学雅可比矩阵
3.32/2概述
4.1作业课前自学机器人静力学2/3机器人的静力学
4.2第四章课前自学机器人动力学方程机器人动力学方程式作业
4.32/3概述
5.1伺服电动机的原理与特性
5.2作业课前自学频电动机驱动2/4伺服电动机调速的基本原理
5.3电动机驱动及其传递函数
5.4单关节机器人的伺服系统建
5.5第五章模与控制交流伺服电动机的调速
5.6作业课前自学机器人控制系统2/4机器人控制系统的硬件结构
5.7及接口机器人控制系统举例
5.8机器人传感技术/课刖自学机器人传感技术
6.12/
5、■/r/r机器人内部传感器弟八早
6.2课前自学机器人内部和外部传作业2/5机器人的外部传感器感器
6.3概述
7.1第七章//2/6机器人的视觉系统的组成及
7.2其工作原理视觉信息的处理
7.3数字图像的编码
7.4机器人视觉系统应用举例
7.5概述
8.1智能机器人的体系结构和控制
8.2系统智能控制的基础第八章
8.32///6模糊控制原理与模糊控制机器
8.4人神经网络控制原理与神经网络
8.5控制机器人概述
9.1机器人编程语言的类别和基
9.2第九章本特性2///6动作级语言
9.3对象级语百
9.4概述
10.1工业机器人
10.2军用机器人
10.3水下机器人
10.4第十章2///6空间机器人
10.5服务机器人
10.6农业机器人
10.7仿人机器人
10.8
六、考核方式及成绩评定考核内容考核方式评定标准依据占比过程考核含到课率和平时作业点名记录和作业质量30%期末考核大作业作业成绩70%考核类别考查成绩登记方式百分制
七、推荐教材与主要参考书-推荐教材.机器人技术及其用，谢存禧，机器人技术及其用，机械工业出版社，第一版.-主要参考书
12013.6,机器人学，蔡自兴，清华大学出版社，第三版.
1.
2015.1,。
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