abb示教器操作实验报告

示教器操作实验报告abb

一、实验目的

1.认识和使用示教器

2.创建工业机器人坐标系

二、实验原理ABB机器人示教器Flex Pendant由硬件和软件组成，其本身就是一套完整的计算机Flex Pendant设备（也称为TPU或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能示教器主要由触摸屏和操作键组成示教-再现型机器人的所有操作均可通过示教器上的触摸屏来完成，所以掌握各个按键的功能和操作方法是使用示教器操作机器人的前提

三、实验步骤

1.示教器的使用操作FlexPendant时，通常会手持该设备右手便利者通常左手持设备，右手在触摸屏上操作而左手便利者可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手持设备

2、使能器按钮

（1）使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置

（2）只有在按下使能器按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试

（3）当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全

（4）使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态

（5）第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止状态

3、示教器操纵杆

（1）操纵杆的使用技巧我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的

（2）操纵幅度较小则机器人运动速度较慢

（3）操纵幅度较大则机器人运动速度较快

（4）所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习

四、实验结果通过本次实验可以很好的认识和使用示教器认识示教器的组成以及按键代表的含义。