2025年全面掌握现代控制理论核心要点精粹复习攻略

第一章控制系统的状态空间体现式状态空间体现式

1.人x=BuAJC+A:nxn B:nxr C:mx nD:mx rn®[:rxl y:m x1y=Cx+Du称为系统矩阵，描述系统内部状态之间的联络；A为输入（或控制）矩阵，表达输入对每个状态变量的作用状况；B输出矩阵，表达输出与每个状态变量间的构成关系，C直接传递矩阵，表达输入对输出的直接传递关系D状态空间描述的特点

2.

①考虑了“输入一状态一输出”这一过程，它揭示了问题的本质，即输入引起了状态的变化，而状态决定了输出

②状态方程和输出方程都是运动方程

③状态变量个数等于系统包括的独立贮能元件的个数，阶系统有个状态变量可以选择n n

④状态变量的选择不唯一

⑤从便于控制系统的构成来说，把状态变量选为可测量或可观测的量更为合适

⑥建立状态空间描述的环节选择状态变量；a列写微分方程并化为状态变量的一阶微分方程组；b将一阶微分方程组化为向量矩阵形式，即为状态空间描述c

⑦状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算措施，尤其适合于用计算机计算模拟构造图（积分器加法器比例器）

3.已知状态空间描述，绘制模拟构造图的环节积分器的数目应等于状态变量数，将他们画在合适的位置，每个积分器的输出表达对应的某个状态变量，然后根据状态空间体现式画出对应的加法器和比例器，最终用箭头将这些元件连接起来状态空间体现式的建立

4.

①由系统框图建立状态空间体现式将各个环节（放大、积分、惯性等）变成对应的模拟构造图；每个积a b分器的输出选作匕，输入则为；由模拟图写出状态方程和输出方程K C

②由系统的机理出发建立状态空间体现式如电路系统一般选电容上的电压和电感上的电流作为状态变量运用和列微分方程，整顿KVL KCL

③由描述系统的输入输出动态方程式（微分方程）或传递函数，建立系统的状态空间体现式，即实现问题实现是非唯一的措施微分方程一系统函数-模拟构造图一状态空间体现式注意假如系统函数分子基次等于分母幕次，首先化成真分式形式，然后再继续其他工作a模拟构造图的等效如前馈点等效移到综合反馈点之前b对多输入多输出微分方程的实现，也可以先画出模拟构造图c状态矢量的线性变换也阐明了状态空间体现的非唯一性不变化系统的特性值特性多项式的系

5.数也是系统的不变量特性矢量Pi的求解也就是求（）的非零解4/-A x=0状态空间体现式变换为约旦原则型（为任意矩阵）重要是要先求出变换矩阵互异根时，A a各特性矢量按列排有重根时，设阶系统，，为单根，对特性矢量，求法b34=%24PI P3输出到文的反馈实现镇静的充要条件是不能观子系统为渐近稳定五.状态观测器作用闭环极点的任意配置、系统解藕以及最优控制系统都离不开状态反馈但状态变量并不是都能直接检测，有些主线无法检测，这就提出状态观测或状态重构问题龙伯格提出的状态观测器理论，处理的状态重构问题，使状态反馈成为一种可实现的控制律定义动态系统£以工的输入和输出作为输入量，产生一组输出量迫近于％,即

1.U y3则称£为工的一种状态观测器构造原则工必须是完全能观或不能观子系统lim|x-x|=O,r^oo是渐近稳定的；£的输出尤应以足够快的速度渐近于％;£在构造上尽量简朴具有尽量低的维数，以便于物理实现等价性指标

2.-七十万少六x=Ax+Bu百方六x=Ax+BuS4动态系统原系统Z Zo戌y=y=exx-x=Ax-x得至x-x=eAtll x-x00只要系统是稳定的，即的特性值具有负实部，就可做到与是稳态等价的A8X重构状态方程

3.原因

①系统的状态是不能直接量测的，因此很难判断与否有土迫近于；

②不一定能保证x的特性值均具有负实部克服这个困难，用对输出量的差值丁-的测量替代对状态误差A9的测量，当有戌同步，引入反x-S lim|%—3|=0,lim|y—9|=lim|ex—|=lim|cx-x|=00f—8r—x r—8/—8馈阵使系统的特性值具有负实部G,状态重构方框图为规定纯熟记忆，这种状态观测器称为渐近观测器p

2135.16a状态观测器方程为米+即+门=+Gy+Bu记为口_,G人人2=Gy-A-GCx f=BGCy=Cx这里的称为输出误差反馈矩阵可以证明，假如的特性值具有负实部，那么状态误差％G A-GC将逐渐衰减到即估计状态去迫近于实际的状态％迫近的速度取决于的选择，即的特性-30,G A-GC值的配置观测器的存在性

4.对于完全能观测的线性定常系统，其观测器总是存在的观测器存在的充要条件是不能观子系统是渐近稳定的2观测器的极点配置

5.定理线性定常系统其观测器氏可以任意配置极点，即具有任意Xo=ASC,f=A-GC,G迫近速度的充要条件是民完全能观测X=4C极点配置措施能观原则型法，适合于〃

①首先判断与否完全能观，是，存在观测器可以123任意极点配置

②通过线性变换％=方化为能观原则型，得到了忑

③加入输2=45出误差反馈阵后,…,乐一了,得到闭环系统状态空间体现式=•-发+巨，求出3=[g0M+0对应的闭环特性多项式/（丸）=|〃-（彳-

④由给定的期望极点，求出期望的闭环特性多项式）/*u=n（）

⑤将/（㈤与⑷比较，即可得到=[烈,否,…瓦_]

⑥把对应与的4—4*r s通过G=TG=出台,…,〃

⑦得观测器方程，£二（）或=（）G,0g_J A-Gc2++Gy A3++G y-9,深入画出模拟构造图⑵当阶次较低时，〃可由特性值不变原理求状态反馈增益矩阵不通过非奇异变3,G=[g0,g],…,g“_J,换，使设计工作简朴

①首先判断与否完全能观，是，则存在观测器可以任意极点配置

②引入输出误差反馈矩阵得到观测器系统£=（）状态空间体现G=[g0,4,…,g”_J A-Gc,B,G^i=（A-Gc）x+Bu+Gy

③求出对应的闭环特性多项式/（㈤=|〃—（）

④由给定的期A—Gc|o望极点，求出期望的闭环特性多项式（）（）

⑤将（㈤与⑷比较，即可得到/*x=n x-4*/r，⑴、

⑤得观测器方程，深入画出模拟构造图G=[go gg”_J六.运用状态观测器实现实状况态反馈的系统（带观测器的状态反馈闭环系统）系统的构造与状态空间体现

1.构造框图要非常熟悉x=Ax+Bu受控系统（民）±0=4Cy-ex前提受控系统完全能控能观，状态反馈闭环系统和观测器都可以任意极点配置状态观测器（）i=^Bu G（y-y）=（A-GC）x GyBu式EG=A-GC,BG+++八一八0y=Cx反馈控制率〃欣式=u+*3x-Ax+BKx+Bv整顿得整个闭环系统的状态空间体现式（）也可写成矩阵形式t=GCx+A-GC S+Gy+8uy=Cx显然，这是一种维的闭环控制系统2n,闭环系统的基本性质2（）分离性复合系统（由观测器构成的状态反馈闭环系统）其特性多项式等于矩阵和1A+BK A-GC特性多项式的乘积即闭环系统的极点等于直接状态反馈（）的极点和状态观测器（）的A+3K A-GC极点总和，且互相独立因此输出误差反馈阵和状态反馈阵可以分别进行设计G K（）传递函数矩阵的不变性2可以推出复合系统的传递函数为（）（）「等于直接状态反馈闭环系统的W s=C[s/-A+8K B,传递函数或者说它与采用观测器反馈无关（）观测器反馈与直接状态反馈的等效性3稳态时，两者等价选择可以变化闭环系统的极点到期望极点，从而改善系统性能K,选择可以变化观测器的极点，从而加速使状态误差衰减到一般取观测器的极点比闭环系统G,x-30的期望极点（（）的极点）略负，既保证状态误差有较快的衰减速度，又不致引人更多的噪声A+3K干扰.设计环节（只给出低阶系统的设计环节）3

①判断原受控系统的能控性能观性，是完全能控能观，则状态反馈阵和观测器输出误差反馈阵存K G在，且闭环系统和观测器极点可以任意配置

②设计状态反馈阵求的特性多项式f（）K A+5K2,K由期望的闭环极点得期望的特性多项式九*（团，比较系数，从而得到

③设计观测器K输出误差反馈阵求的特性多项式心（）由观测器期望的配置极点得期望的特性多项G A-GC4,式九*（团，比较系数，从而得到

④给出观测器方程即*式

⑤结合式和式，画出对应的G2*1*3模拟构造图与前面相似，称作的广义特性矢量，应满足〃P244/-A2=-4系统的并联实现特性根互异；有重根措施系统函数-部分分式展开一模拟构造图-状态空间体现式由状态空间体现式求传递函数阵

6.WsWs=CsI-AY］+B+D的矩阵函数［%］叫表达第个输入对第个输出的传递关J JWj i系状态空间体现式不唯一，但系统的传递函数阵⑸是不变的W子系统的并联、串联、反馈连接时，对应的状态空间体现及传递函数阵措施画出系统构造图，Ws理清关系，用分块矩阵表达第二章控制系统状态空间体现式的解一.线性定常系统齐次状态方程的解％«=//=A%二.矩阵指数函数——状态转移矩阵⑺=表到达％⑺的转移个基本性质

1.0%5的计算

2.定义；变换为约旦原则型TAT,=TeA,T-^TeJ,T-la bA^J=用拉氏反变换『］记忆常用的拉氏变换对c A-cit n〃!-atu/\ii/\1111,So］；―；t-;e-------;t—-;tc---------------cot---------cot-----1-;sin-;coss ss+a s〃+a s+s+s+应用凯莱-哈密顿定理d三.线性定常系统非齐次方程元=+瓦,的解穴=«武£«—工可由拉氏变换法0+38“«1证明当然给出拉氏变换法的求解思绪求解环节先求⑺然后将和代入公式即可特殊鼓B u励下的解第三章线性控制系统的能控性和能观性一.能控性及能观性定义线性持续定常二.线性定常系统的能控性鉴别具有一般系统矩阵的多输入系统鉴另措施一通过线性变换x=Ax+Bu-^z=T-］ATz+T-iBuU.若的特性值互异，线性变换x=Tz为对角线原则型，A=T-lAT,能控性充要条件1ATB没有全为的行变换矩阵的求法0T若的特性值有相似的，线性变换x=Tz为约当原则型，J=T-AT,能控性充要条件:

2.A

①对应于相似特性值的部分，每个约当块对应的厂哈中最终一行元素没有全为的

②「看中对应于0互异特性根部分，各行元素没有全为的变换矩阵的求法T这种措施能确定详细哪个状态不能控但线性变换比较复杂，关键是求丁、二二T Bo鉴别措施

（二）直接从鉴别A,BBu能控的充要条件是能控性鉴别矩阵M=（氏AB,-An-1B）的秩为x=Ax+n在单输入系统中，”是一种冏〃的方阵；x而多输入系统，是一种的矩阵，可通过加欣=成（，）A/m MM三.线性定常系统的能观性鉴别鉴别措施

（一）通过线性变换J Tzy=Cx y=TCz.若的特性值互异，线性变换（x=Tz）为对角线原则型，\=T-lAT,能观性充要条件1ATC中没有全为的列变换矩阵的求法0T.若的特性值有相似的，线性变换（x=Tz）为约当原则型，J=T-lAT,能控性充要条件

①对应2A于相似特性值的部分，每个约当块对应的中第一列元素没有全为的

②对应于互异特性根部分，TC0对应的中各列元素没有全为的变换矩阵的求法7C0T这种措施能确定详细哪个状态不能观但线性变换比较复杂，关键是求、T TCo鉴别措施

（二）直接从鉴别A,CC、能观性的充要条件是能观性鉴别矩阵N=.的秩为no在单输入系统中，是一种冏的方阵；N而多输入系统，N是一种〃的矩阵，可通过闺〃攵左（〃）mwx MMA六.能控性与能观性的对偶原理若，B=C；,C=B；,则（，，）与（，鸟,）对偶I.4=4724g G£24222对偶系统的传递函数阵是互为转置的且他们的特性方程式是相似的与％对偶，则之能控性等价于［能观性，能观性等价于［能控性

2.33七.能控原则型和能观原则型对于状态反馈，化为能控原则型比较以便；对于观测器的设计及系统辨识，能观原则型比较以便能控原则型（假如已知系统的状态空间体现式）

1.I

①鉴别系统的能控性

②计算特性多项式即可写出彳

③求I-…Pi，・・〃一㈤一

④求力「，计算=8=[0,0,…,l]g,4v A5=4/Pi Ac=cT,也可以验证与否有无=（JAci能观原则型

2.n

①鉴别系统的能观性

②计算特性多项式〃+劭，即可写出

③求41=4+%―/-+…1变换矩阵，，・・・〃7]

④求金，计算加=T/b,=h AT,A M],・・・也可以验证与否有无=一以C=CT.=

[001],7；22假如已知传递函数阵，可直接写出能控原则型和能观原则型的状态空间体现

3.I n卬⑶=瓦_/+瓦-2S-+-+4S+A+%一丁1+Q〃_]S〃122+,,,++6ZQ能控原则型I A=00a~ao一an-\2一（）能观原则型c=[0・・・II A=01]瓦.2〃1-an-\0八.线性系统的构造分解一,,通过非奇异变换工=//完毕.按能控性分解（状态不完全能控，即心成闻=/〃）1（（R…R〃），前十个列矢量是中个线性无关的列，其他列矢量保证（非奇异的条件R.=K…R M02n]下是任意的.按能观性分解（状态不完全能观，即忆力:〃），通过非奇异变换完毕2N=x=R,/叫；R前多个行矢量是中十个线性无关的行，其他行矢量保证非奇异的条件下是N Rj任意的.按能控性和能观性分解（系统是不完全能控和不完全能观的），采用逐渐分解法，虽然啰嗦,但直3观环节

①首先按能控性分解（%能控状态，/不能控状态）

②对不能控子系统按能观性分解（£,不能控能观状态，匕］不能控不能观状态）

③将能控子系统按能观性分解（%,能控能观状态，能控不能观状态）

④综合各步变换成果，写出最终的体现式另一种措施化为约当原则型，判断各状态的能控性能观测性，最终按种类型分类排列4九.传递函数阵的实现问题实现的定义由（）写出状态空间体现式，甚至画出模拟构造图，称为传递函数阵的实现问

1.W s题条件

①传递函数阵中每个元的分子分母多项式都是实常数；

②元是的真有理分式s注意假如不是有理分式，首先求出直接传递矩阵=（）iimw sS—8能控原则型和能观原则型实现

2.单入单出系统，（）是有理分式，可直接根据分子分母多项式系数写出能控原则型和能观原则W s1型实现2最小实现（维数最小的实现）

3.y—BuAy--为⑸最小实现的充要条件是（）是完全能控能观的W2A3,环节对给定的（）初选一种实现（能控原则型或能观原则型），假设选能控原则型，判断与否W s,完全能观测，若完全能观测则就是最小实现；否则进行能观性分解，深入找出能控能观部分，即为最小实现注意传递函数阵（）的实现不是唯一的，最小实现也不是唯一的W s十.传递函数（）中零极点对消与能控性和能观性之间的关系W s对单输入系统、单输出系统或者单输入单输出系统，系统能控能观的充要条件是传递函数没有零极点对消而对多输入多输出系统，传递函数阵没有零极点对消只是最小实现的充足条件，也就是说，虽然存在零极点对消，系统仍有也许是能控能观的（例）pl473-19对单输入单输出系统，若传递函数出现了零极点对消，还不能判断究竟是不能控还是不能观，还是既不能控又不能观第四章稳定性与李雅普诺夫措施一.稳定性的定义李雅普诺夫给出了对任何系统都普遍合用的稳定性定义平衡状态

1.为齐次状态方程满足对所有均有/%,/三成立的状态矢量％称为系统的平衡状=/%1t,eO稳定性问题都是相对于某个平衡状态而言的一般只讨论坐标原点处的稳定性稳定性的几种定义

2.

①李雅普诺夫意义下稳定相称于自控里的临界稳定；

②渐近稳定相称于自控里的稳定；

③大范围渐近稳定，大范围渐近稳定的必要条件是整个状态空间只有一种平衡状态；

④不稳定二.李雅普诺夫第一法间接法线性定常系统的稳定判据

1.状态稳定性平衡状态％=渐近稳定的充要条件是的所有特性值具有负实部A输出稳定性充要条件是传递函数的极点位于的左半平面s非线性系统的稳定性

2.线性化处理；人=近，若的所有特性值具有负实部，则原非线性系统在平衡状态互At=AAr A渐近稳定若的所有特性值至少有一种具有正实部，则原非线性系统在平衡状态互不A稳定若若的所有特性值至少有实部为零，则稳定性不能有特性值的符号来确定A三.李雅普诺夫第二法直接法借助于一种李雅普诺夫函数来直接对平衡状态的稳定性做出判断预备知识

1.是由维矢量定义的标量函数，且在处，恒有对任何非零矢量假Vx n x I=0V%=0,x,如丫%则称之为正定；0,假如则称之为负定；假如则称之为半正定或非负定；假如则称之Vx0,V%20V%0为半负定或非正定；假如或则称之为不定Vx0V%0,为二次型标量函数，尸为实对称阵要鉴别丫幻的符号只要鉴别产的符号即可Vx=/P%尸的定号判据希尔维特斯判据首先求出产的各阶次序主子式△,，若所有的则40,PVx正定；若偶数的〉，奇数的与则负定；A,i=0PVx李雅普诺夫函数

2.对于一种给定系统，假如能找到一种正定的标量函数而是负定的，则这个系统是V%,Vx渐近稳定的，这个标量函数叫做李雅普诺夫函数V李雅普诺夫第二法的关键问题就是寻找李雅普诺夫函数幻的问题V稳定性判据

①设文=/%，平衡状态为％=，假如存在标量函数是正定的，即龙时，有

3.e Vx=0时，有且满足廿尤则称原点平衡状态是渐近稳定的；假如当网时，V%=0,%WO Vx0,0,-00Vx-00,则系统是大范围渐近稳定的

②设=/%,平衡状态为％=，假如存在标量函数是正定的，即尤时，有九V=0V%=0,0时，有且满足欧但除九三外，即不恒等于则称原点平衡状态是渐近稳Vx0,xWO,XwO,Wx0,定的；假如当同一8时，8,则系统是大范围渐近稳定的

③设文=/%,平衡状态为％，假如存在标量函数是正定的，即龙时，有尤时，”0V%=0V%=0,wO有且满足但任意的％恒等于则称原点平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定V%0,R%40,wO,Rx0,的

④设文=/%,平衡状态为％，假如存在标量函数是正定的，即时，有”0vx x=o V%=0,时，有且满足则称原点平衡状态是不稳定的xwO V%0,R%0,,需要注意

①这些判据定理知识充足条件，也就是说，没有找到合适的李雅普诺夫函数来证明原点的稳定性，不能阐明原点一定是不稳定的

②假如是可找到的，那么一般是非唯一的，但不V影响结论

③最简朴的形式是二次型标量函数，但不一定都是简朴的二次型

④构造需要V%V较多技巧四.李雅普诺夫措施在线性系统中的应用一一线性定常持续系统渐近稳定判据定理若是非奇异的，原点演是唯一的平衡点原点大范围渐近稳定的充要条件x=A=0是对任意对称实正定矩阵李雅普诺夫方程川尸+尸，存在唯一的对称正定解Q,4=-P该定理等价于的特性值具有负实部但高阶系统求解特性值复杂A环节选定正定矩阵，一般为，代入李雅普诺夫方程，确定出尸，判断与否正定，进而做Q=/出系统渐近稳定的结论五.非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析一一雅可比矩阵法环节比=/%,写出了%,计算雅可比矩阵更，对给定正定矩阵一般OXPp=n,幻二式/口尸尸+力］为正定的并且为系统的一种李雅普诺夫函数v%=/r%/yx第五章线性定常系统的综合一.线性反馈控制系统的基本构造及其特性状态反馈将系统的每一种状态变量乘以对应的反馈系数，然后反馈到输入端与参照输入相

1.加，作为受控系统的控制输入称为状态反馈增益阵，u设原受控系统工K=4dC,D=0o状态反馈闭环系统的状态空间体现式，=缶+丝外简称之民y=CxM+=A+M C与原受控系统民比较，状态反馈增益阵的引入，并不增长系统的维数，但可以Z°=A CK通过的选择变化闭环系统的特性值，从而使获得所规定的性能K输出反馈由输出端引入输出反馈增益阵然后反馈到输入端与参照输入相

2.y Hrxm,加，作为受控系统的控制输入状态空间体现式为X=^A+BH^X+Bv简称y=Cx=A+BHC,B,CZ”通过的选择也可以变化闭环系统的特性值，从而变化性能，但可供选择的自由度远比小一H K般〃〃2o从输出到状态变量导数上的反馈从输出引入反馈增益阵〃义m到状态变量的导

3.y G数所得状态空间体现式为x=^A+G^x+Bu简称ZH=A+GCI,Cy=Cx通过的选择也可以变化闭环系统的特性值，从而变化性能G以上三种反馈的共同点是，不增长新的状态变量，系统开环与闭环同维，另一方面，反馈增益阵都是常数矩阵，反馈为线性反馈.闭环系统的能控性与能观性4状态反馈不变化受控系统工=的能控性，但不保证系统的能观性不变a AB,C输出反馈不变化受控系统民的能观性，但不保证系统的能控性不变b Z°=A,二.极点配置问题就是通过选择反馈增益矩阵，将闭环系统的极点恰好配置在根平面所期望的位置，以获得所但愿的动态性能只讨论单输入单输出系统采用状态反馈对系统也任意配置极点的充要条件是工完全能控

1.Z°=A c给定口=给定期望的极点，设计状态反馈控制器的措施44c,⑴能控规范型法，适合于〃

①首先判断与否完全能控，是，则存在状态观测器

②通过线性23变换％法化为能控原则型，得到

③加入状态反馈增益矩阵%=15=4,53得到闭环系统复=无状态空间体现式，求出对应的闭环特性多项式+5K,5I=\AI-A+bK\

④由给定的期望极点，求出期望的闭环特性多项式/*田=口/24—4*o

⑤将/为与/*团比较，即可得到冗=[%,£,•£_/

⑥把对应与方的后，通过・・=伙,％

⑦深入画出模拟构造图ZT]O⑵当阶次较低时，〃可直接由反应物理系统的矩阵求状态反馈增益矩阵3,A,bK=[k,k,-,k_],不通过非奇异变换，使设计工作简朴

①首先判断与否完全能控，是，则存在状0]n l态观测器

②加入状态反馈增益矩阵＜，，，得到闭环系统=5+人）状态空间体K=…3_J NKK,O,c现式，求出对应的闭环特性多项式（））

③由给定的期望极点，求出期望的闭环特性多项式/*A+K|（%）=（%-）

④将/（幻与/*（%）比较，即可得到犬=及…，射]

⑤深入画出模拟构造图4*注意，假如给定的是传递函数，则先画出其规定的模拟构造图，写出状态空间描述，然后做其他工作采用输出反馈

2.不能任意极点配置，正是输出线性反馈的基本弱点采用从输出到、的反馈对系统工（））任意配置极点的充要条件是工完全能观

3.=A,c设计工从输出到的反馈阵的问题就是其对偶系统设计状态反馈阵的问题i GZ Ko措施（）能观原则型法，适合于〃

①首先判断与否完全能观，是，则存在输出反馈

②123Go通过线性变换％=心元化为能观原则型，得到£=（瓦忑）

③加入输出反馈增益矩阵=虑°，253否，…,乙_/，得到闭环系统=（印+石忑）状态空间体现式，求出对应的闭环特性多项式（）NG35/X〃（夭）

④由给定的期望极点，求出期望的闭环特性多项式）（）

⑤将/（㈤与=|-X+|/*u=nx—4*）比较，即可得到=[藐后，…怎一了

⑥把对应与手的G,通过〃，「-，

⑦深/*•3G=2G=

305.1]入画出模拟构造图⑵当阶次较低时，〃工可直接由反应物理系统的矩阵求状态反馈增益矩阵不通3,A,c G=[g0,g.gi],过非奇异变换，使设计工作简朴

①首先判断与否完全能观，是，则存在输出反馈

②加入从输出G到工的反馈增益矩阵6=凶0，©「・・超31，得到闭环系统EG=（A+Gc也c）状态空间体现式，求出对应的闭环特性多项式/（㈤己〃-（）

③由给定的期望极点，求出期望的闭环特性多项式/A+Gc|（㈤=口口-）

④将（㈤与）比较，即可得到

⑤深入画出模拟构造图4*//*■G=]o三.系统镇静问题所谓系统镇静，是对受控系统工（）通过反馈使其极点均具有负实部，保证系统为渐近稳=A5,C定镇静问题是极点配置问题的一种特殊状况，它只规定把闭环极点配置在根平面的左侧，而并不规定将闭环极点严格地配置在期望极点上状态反馈能镇静的充要条件是其不能控子系统为渐近稳定输出反馈能镇静的充要条件是构造分解中能控能观子系统是输出反馈能镇静的，其他子系统是渐近稳定的。