二次雷达代码走读文档

二次雷达部分代码走读、准备工作查看二次雷达文件，属于外设设备，在peripherals目录下，二次雷达头文件SSRadar.h,SSRadar.cpp；二次雷达防撞业务，在aods目录下，对应文件是Anticollision,h,Anticollision.cpp

二、程序结构二次雷达数据结构体SSRDatalnfo,这个结构体用来存储雷达接收到的处理后的数据，是根据协议手册编写的；

三、函数检查SSRadar.cpp

1、初始化

2、createIQBoardToSSRBoardCmdTraininfoinfo,stdvector uint8_tcmd10板到二次雷达的命令信息，深六项目没有用到

3、praseSSRToETHCANDatestdvectoruintl6_tdata,SSRDatalnfoinfo二次雷达到CAN板数据传递两个参数，1data是二次雷达can数据，5帧组合数据，根据雷达板到主机can协议，我们主要用到的是第二帧第2,3字节，前车编号；4,5字节，前车距离；等，对应结构体SSRDatalnfo中定义的数据；可以通过协议内容对比查看；数据类型是stdvectoruintl6_t的引用，其中uintl6_t数据类型是C99中定义的，具体定义在/usr/include/stdint,h ISOC

997.18Integer typesstdint.h,typedef unsignedshort intuintl6_t；所以uintl6_t是短整型，而uint8_t是char型；而stdvector〈uintl6_t〉是一个存放短整型数据的容器2info是上面说的结构体类型，存放的结构体信息；函数代码1判断if45!=data,size,通过协议，我们看到5帧数据一共45个字节2赋值，车号，车距，RFID编号，因为是两帧数据合并的凑成的完整信息3行车方向需要判断一下；

4、praseSSRToMVBDatastdvectoruintl6_tdata,SSRDatalnfoinfo二次雷达到MVB数据:传递两个参数,1data是二次雷达MVB板数据,5帧组合数据变量，上面解释了，对应的是不同的协议；2info存放的结构体信息；函数代码1判断if29!=data,size,通过协议，我们看到5帧数据一共29个字节2赋值，车号，车距；3通过传输来的信息，判断二次雷达的工作模式；0-应答模式，1-预警模式4通过传输来的信息，判断雷达预警是否激活；0-否，1-是5通过传输来的信息，判断雷达是否有故障SSRWarnActive；6获取RFID特殊字段；以上是二次雷达部分代码，下面是防撞部分代码Anticollision,cpp应用到了二次雷达头文件#include peripherals/SSradar.hn,头文件”和的区别，头文件书写的顺序，C标准库，C++标准库、其它库的◊头文件、你自己工程的头文件；

1、结构体FrountTrainResult；这种结构体和类的主要区别，

1、继承默认不同，

2、内部成员变量及成员函数默认的访问级别不同；结构体中定义5个变量，包含构造、析构函数；

2、getFrontTrainlnfo SSRDatalnfoinfo;获取二次雷达最新探测结果，info是上面说的结构体类型，存放的结构体信息；赋值传递信息info=m info；

3、updateFrontTrainlnfoSSRDatalnfoinfo;更新探测结果若info存在新数据，更新数据

4、定义锁g_CAnticollisionMtx

5、定义空指针m_plnstance

6、单例函数

7、构造函数

8、析构函数

9、初始化

四、注释:程序注释比较完整

五、私有成员变量static CAnticollision*m_plnstance；JsonValue m_jsnCfg；SSRDatalnfo minfo；static CSSradar*m_plnstance；uintl6t mChannel；

六、关于二次雷达:

1、二次雷达为什么叫做二次雷达？与普通雷达的区别？二次雷达有应答机，可以通过应答机传输信息，是普通雷达的进化;

2、二次雷达是什么样的这样的，车头车尾各装一个，一个探测机，一个应答机;。