机器人1＋X复习题（含答案）

机器人复习题（含答案）1+X、单选题（共题，每题分，共分）

801801.通过示教器上的（）键切换各个坐标系A、C00RDB、SHIFTC、ITEMD、ENTER正确答案A

2.系统变量$RMT_MASTER的值为3时，表示（）A、外围设备B、显示器/键盘C、主控计算机D、无外围设备正确答案D

3.工业机器人针对斜面上的工件进行搬运示教编程时，使用（）坐标系更快速简便A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案D

4.以下哪个不是运动附加指令？（）、ACCAC、工具补偿指令D、增量指令正确答案C答案解析Tool_Offset是工具补偿指令，用于对工具的位置、姿态等进行补偿调整，以确保加工精度等

28.FANUC工业机器人中堆栈时，码垛寄存器PL[i]的初始化状态为:A、1-1-1B、*—*_*C、5-5-5D、0-0-0正确答案A

29.关于手动操作FANUC机器人，以下说法错误的是（）0A、松开运动键，机器人停止运动B、松开DEADMAN,机器人停止运动C、松开SHIFT键，机器人停止运动D、按下停止按钮，机器人停止运动正确答案D

30.在使用三点法设置用户坐标系时，第一个点是用户坐标系的（）o、坐标原点AB、基准点C、X方向点D、Y方向点正确答案A答案解析在使用三点法设置用户坐标系时，第一个点用于确定用户坐标系的坐标原点位置，后续的点再分别确定X方向和丫方向等,所以第一个点是用户坐标系的坐标原点

31.TCP的中文名是（）oA、工具中心点B、起始点C、HOME点D、坐标点正确答案A

32.点击“POSN”（位置）按钮，不能查看到机器人在（）坐标系下的位置信息A、用户坐标系B、世界坐标系C、工具坐标系D、关节坐标系正确答案C

33.以下哪个不是示教器的作用（）A、移动机器人B、编写机器人程序C、查看机器人状态（I/O设置，位置信息等D、切换运行模式（AUTO/T1/T2）正确答案D

34.5%-100%之间，每按下一次示教器“+%”键，倍率增加（）

0、5%AB、1%C、

0.1%D、

0.5%正确答案A

35.以下哪种信号不属于专用I/O信号、RI/RO机器人信号AB、UI/U0外围设备信号C、SI/S0操作面板信号D、DI/DO数字信号正确答案D答案解析专用I/O信号包括机器人信号（RI/R0）、外围设备信号（UI/UO）、操作面板信号（SI/SO）等，数字信号（DI/DO）不属于专用I/O信号

36.FANUC机器人在默认情况下为用户提供有（）个工具坐标系A、1B、5C、9D、10正确答案D

37.FANUC机器人R-30iB Mate控制柜不支持（）备份A、Memory CardB、USBC、PCD、MC、USB、PC正确答案A

38.机器人在工作中需要使用两个快换夹具，需为快换夹具各设置（）个工具坐标系、1AB、4C、3D、2正确答案A

39.码垛堆积动作指令是以使用具有（）的路径点作为位置数据的动作指令A、接近点、原点、堆上点B、堆上点、逃点、原点C、逃点、接近点、原点D、接近点、堆上点、逃点正确答案D答案解析码垛堆积动作指令在执行过程中，通常需要明确几个关键的路径点，即接近点、堆上点和逃点接近点用于机器人接近目标位置，为准确放置物品做准备；堆上点是物品实际被放置堆积的位置；逃点则是机器人完成放置动作后离开堆积区域的路径点这三个点共同构成了码垛堆积动作指令中以位置数据为基础的动作路径，所以答案是［D、］＞接近点、堆上点、逃点）

40.FANUC工业机器人在奇异点时，机器人只能进行（）运动、关节AB、直线C、圆弧D、世界正确答案A答案解析在奇异点时，机器人关节的运动受到限制，只能进行关节运动，以避免奇异点带来的不利影响，保证机器人运动的稳定性和安全性直线运动、圆弧运动和世界坐标系下的运动在奇异点时可能无法顺利进行或存在较大风险

41.使用连续试运行程序，以下说法错误的是（）A、示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光B、示教器状态栏中的STEP灯处于熄灭状态C、只需按一次FWD键，程序就一步步的执行下去D、只需按一次BWD键，程序就一步步的执行下去正确答案A

42.在FANUC机器人中，操作面板输出信号S0[i]共有（）个A、13B、14C、15D、16正确答案C答案解析在FANUC机器人中，操作面板输出信号S0[i],其中i的范围是从0到15,所以操作面板输出信号SO[i]共有16个，大于15个

43.当前倍率为10%,按下示教器“-％”键，倍率值变化为（）、15%AB、20%C、5%D、FINE正确答案C

44.手动操作机器人时，同时按下两个轴的运动键，机器人（）

0、两个轴一起动作AB、不动C、一个轴先动，另一个轴后动D、单轴运动正确答案A

45.在用户坐标系设置界面，X,Y,Z的数据代表的是（）0A、当前用户坐标系原点相对于世界坐标系原点的偏移量B、当前用户坐标系相对于六轴法兰盘中心的偏移量C、机器人新的TCP点D、当前用户坐标系原点相对于世界坐标系原点的偏移量正确答案A

46.UI[i]始终保持ON状态，机架插槽起始点需配置为、0-1-1AB、82-1-1C、35-1-1D、48-1-1正确答案C

47.当机器人即将发生碰撞时，应快速按下（）0A、电源开关B、运动键C、紧急停止按钮D、停止按钮正确答案C答案解析当机器人即将发生碰撞时，快速按下紧急停止按钮可以迅速切断机器人的动力源，使其立即停止运动，避免碰撞造成更严重的后果而停止按钮一般用于正常停止程序运行等情况，没有紧急停止按钮切断动力那么紧急和直接；运动键是控制机器人运动的,按下它不会避免碰撞；电源开关切断电源后再开启需要重新初始化等操作，不够及时有效

48.通过示教器上的（）键改变当前USER坐标系号A、SHIFT+COORDB、SHIFTC、COORDD、ENTER正确答案A

49.工业机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中,外部设备发出的启动信号（）o、延时后有效AB、有效C、无效D、不变正确答案C答案解析在示教模式下，为了确保操作人员的安全以及示教的准确性和可控性，外部设备发出的启动信号通常是无效的，防止在示教过程中因外部意外启动信号导致机器人误动作等情况发生

50.是原点设置在机器人末端的TCP处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置和角度不断变化的、世界坐标系AB、用户坐标系C、工具坐标系D、手动坐标系正确答案C答案解析工具坐标系是原点设置在机器人末端的TCP处的坐标系,其原点及方向会随着末端位置和角度的变化而不断改变世界坐标系是固定的全局坐标系；用户坐标系是用户根据需求自定义的坐标系；手动坐标系一般不是专门指这种特定情况的坐标系

51.工业机器人工作范围是指或手腕中心所能达到的集合A、手臂末端B、手臂C、机械手D、行走部分正确答案A答案解析工业机器人工作范围是指手臂末端或手腕中心所能达到的集合，所以答案选A

52.当前倍率为3%,同时按下示教器“SHIFT”键和“+%”键，倍率值变化为（）oA、1%B、3%C、5%D、FINE正确答案C答案解析按下示教器“SHIFT”键和“+%”键后倍率会按一定规律增大，一般情况下会从当前的3%增大到5%,所以倍率值变化为＞5%o

53.在创建程序时，程序命名方式有哪几种？（）A、单词、大写、小写、数字B、单词、数字、字母、其他/键盘C、大写、小写、其他/键盘、数字D、单词、大写、小写、其他/键盘正确答案D答案解析程序命名方式通常有单词、大写、小写、其他/键盘等形式选项A中数字不能单独作为程序命名的一种方式；选项B字母表述不准确，应该是大写字母、小写字母等更明确的形式；选项C单独的其他/键盘不能作为一种独立的命名方式，通常是和单词、大小写等结合使用所以正确答案是D,即单词、大写、小写、其他/键盘

54.码垛B和BX指令适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或（）A、四角形B、五角形C、圆形D、六角形正确答案A

55.（）不是用来创建工具坐标系的设置方法、三点法AB、记录法C、六点法D、直接输入法正确答案B

56.为保障FANUC机器人编码器的数据安全不丢失，机器人本体上的电池通常需要（）更换、半年AB、一年C、二年D、三年正确答案B答案解析机器人本体上的电池用于保障FANUC机器人编码器的数B、OffsetC、CNTD、INC正确答案C

5.在机器人发生碰撞停止时，应切换到坐标系将机器人移出安全位置A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析在机器人发生碰撞停止时，切换到JOINT坐标系将机器人移出安全位置是比较合适的做法WORLD坐标系是全局坐标系，一般用于规划路径等；TOOL坐标系是工具坐标系；USER坐标系是用户自定义坐标系而JOINT坐标系可以单独控制机器人各个关节的运动，方便在碰撞等特殊情况时灵活地将机器人移出安全区域，避免进一步危险或干扰

6.先执行/后执行功能指令中直接添加信号输出时，只支持DO、R

0、、A0四种信号输出、SOAB、GOC、UOD、DI据安全一般情况下，机器人本体上的电池需要每年更换，以确保数据的安全性和准确性如果电池电量耗尽或老化，可能会导致编码器数据丢失，从而影响机器人的正常运行因此，定期更换电池是保障机器人稳定运行的重要措施之一

57.世界坐标系各轴的运动方向可通过（）判断A、左手法则B、右手法则C、关节坐标D、以上皆可正确答案B答案解析右手的大拇指、食指和中指两两垂直，大拇指指向X轴正方向，食指指向Y轴正方向，中指指向Z轴正方向，通过右手法则可以方便地判断世界坐标系各轴的运动方向

58.CRMA15/CRMA16接口输入信号与外部设备接线中，（）为输入信号的公共端A、SDICOMB、DOSRCC、DISCOMD、SDOSRC正确答案A

59.工业机器人（）适合夹持方形工件A、V型手指B、平面指C、尖指D、特型指正确答案B答案解析平面指的结构特点使其能够较好地与方形工件的平面贴合，从而提供稳定的夹持力，适合夹持方形工件V型手指主要用于夹持圆柱形工件；尖指适用于对小型或精细工件的夹持；特型指则是针对特殊形状的工件设计的，一般不是用于方形工件的常规夹持

60.机器人试运行过程中，使用（）指令使得轨迹经过奇异点，不发生报警、JAB、LC、CD、L或C正确答案A

61.关于创建用户坐标系，以下说法正确的是（）A、必须为机器人创建新的用户坐标系B、是否需要创建用户坐标系取决于机器人现场工作需求C、一个工作场合智能创建一个用户坐标系D、以上说法全错正确答案B答案解析是否创建用户坐标系要依据机器人现场的工作需求来决定，如果现有坐标系能满足工作要求则无需创建新的，故A选项错误，B选项正确；一个工作场合可以根据需要创建多个用户坐标系,C选项错误所以答案选B

62.随着焊接过程推进，焊枪能依据焊接工艺相应调整焊接姿态，应为该焊枪设置（）A、关节坐标系B、工具坐标系C、世界坐标系D、用户坐标系正确答案B答案解析工具坐标系是用于定义工具的位置和姿态的坐标系在焊接过程中，焊枪需要根据焊接工艺调整其姿态，而工具坐标系可以方便地描述和控制焊枪的位置和方向，使得焊枪能够准确地按照预定的焊接路径和姿态进行焊接操作用户坐标系主要用于用户自定义的工作区域等；世界坐标系是整个机器人工作空间的基准坐标系；关节坐标系是描述机器人各个关节角度的坐标系，均不太符合焊枪依据焊接工艺调整姿态的需求

63.关于JMP指令使用说法正确的是（）A、必须配合CALL指令使用B、必须在第一行使用C、跳转行数跨度不能大于256行D、必须配合标签指令LBL[i]使用正确答案D

64.默认的用户坐标系User和（）坐标系重合A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案A答案解析用户坐标系UserO是默认的用户坐标系，它与WORLD坐标系重合，所以答案选A

65.R

[1]=5,AO

[1]=R

[1],则A0

[1]为A、0B、1C、5D、ON正确答案C答案解析已知R⑴=5,AO

[1]=R

[1],所以A0[l]=5,逐一分析选项[A选项]0不满足；[B选项]〉1不满足；[C选项]〉5满足；[D选项]0N不符合比较逻辑所以答案是[C]

66.在基于关节坐标系的位置数据中，包括以下哪些值A、X,Y,ZB、W,P,RC、JI,J2,J3,J4,J5,J6D、以上均包括正确答案C答案解析关节坐标系下的位置数据通常用关节角度值来表示，常见的如JI,J2,J3,J4,J5,J6等关节角度，而X,Y,Z是笛卡尔坐标系下的位置值，W,P,R是欧拉角表示姿态等，不是关节坐标系的位置数据，所以答案选C

67.FANUC工业机器人运动类型不包含以下哪个？（）A、直线运动B、关节运动C、圆弧运动D、曲线运动正确答案D答案解析在FANUC工业机器人中，常见的运动类型主要有直线运动、关节运动和圆弧运动，并不包含曲线运动

68.进入汽车焊装线生产车间，必须佩戴、工作服AB、电工鞋C、安全帽D、以上全选正确答案D答案解析进入汽车焊装线生产车间，工作服能起到一定的防护作用，防止衣物被设备挂扯等；电工鞋可防止触电等电气伤害；安全帽能保护头部免受可能的坠落物打击等伤害，所以必须佩戴以上全部选项中的装备

69.机器人周围区域必须保持（）o、清洁AB、无油C、无水D、以上说法都正确正确答案D

70.在控制启动模式下的备份与加载，同时按下（）按键开机进入CONTROLLED START模式A、PREV+NEXTB、F1+F2C、F1+F4D、F1+F5正确答案A

71.FANUC工业机器人中以下哪个程序名命名方式是错误的（）

1、RSR

01118、PNS

19999、TEST00110199RSR正确答案D答案解析在FANUC工业机器人中，程序名不能以数字开头，选项D的程序名199RSR”以数字开头，命名方式错误，而选项A、B、C的命名方式是符合要求的

72.在三点法设置坐标系界面中，W、P、R中的数据代表（）0A、工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量B、当前TCP点在世界坐标系中的坐标C、当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量D、当前TCP点与基点的距离正确答案A

73.R[i]=G[i]是将所指定组输入信号的二进制转换为（）代人所指定的寄存器、二进制AB、八进制C、十进制D、十六进制正确答案C答案解析当R[ikG[i]时，是将所指定组输入信号的二进制转换为十进制代入所指定的寄存器

74.使用示教器试运行调试程序，确认机器人运行速度是否符合工作任务要求，应该将模式开关打到（）模式、T1或T2AB、T1C、T2D、AUTO正确答案C

75.在FANUC机器人中，数字输出信号D0[i]共有（）个、128AB、256C、512D、1024正确答案C

76.在FANUC机器人中，工业机器人输出信号R0[i]共有个A、6B、7C、8D、9正确答案C答案解析在FANUC机器人中，工业机器人输出信号R0[i]共有16个，大于8个，所以答案选C

77.指末端执行器的工作点、奇异点AB、TCPC、HOME点D、方向点正确答案B答案解析末端执行器的工作点指的是TCP ToolCenter Point,即工具中心点奇异点是机器人运动学中的特殊位置；HOME点通常是机器人的初始位置；方向点并不是描述末端执行器工作点的常用术语

78.使用三点法设置工具坐标系时，三个点都需要变换工业机器人的去对准基准点、TCP点AB、姿态C、位置D、角度正确答案B答案解析使用三点法设置工具坐标系时，通过调整工业机器人的姿态去对准基准点，从而确定工具坐标系TCP点是工具中心点，位置和角度虽然在机器人操作中也很重要，但在使用三点法设置工具坐标系时，主要是调整姿态来对准基准点

79.在控制启动模式下导入备份后，以下说法正确的是（）oA、可以直接正常操作机器人B、备份文件直接生效C、需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作D、以上说法均正确正确答案C答案解析在控制启动模式下导入备份后，不能直接正常操作机器人，备份文件也不会直接生效，而是需冷开机后进入一般模式，机器人才可以正常操作，所以A、B选项错误，C选项正确，D选项也错误

80.FANUC机器人在默认情况下为用户提供有（）个用户坐标系、1AB、5C、9D、10正确答案C答案解析FANUC机器人在默认情况下为用户提供有9个用户坐标系，分别为T00L0~T00L9所以答案选C,大于9个

二、判断题（共题，每题分，共分）

201201.C02气保焊焊枪通常安装在机器人六轴法兰盘、正确AB、错误正确答案A

2.CRMA15/CRMA16输入和输出起始信号位和接线端子序号一致、正确AB、错误正确答案B

3.机器人的运动速度是指第6轴法兰盘中心点的运动速度、正确AB、错误正确答案B

4.当示教器状态栏中的STEP灯处于亮着状态，机器人将执行单步运行A、正确B、错误正确答案A

5.P[i]是位置变量，属于全局变量、正确A正确答案B

7.在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为48时表示以下哪种I/O模块A、处理I/O印制电路板I/O单元MODEL A/BC、I/O连接设备从机接口D、CRMA15/CRMA16正确答案D

8.位置寄存器要素指令PR[i,j]中，i和j最大分别可以取到什么值、100,5AB、200,6C、100,6D、200,5正确答案C

9.R

[1]的初始值为2,执行“D0

[1]=R

[1]”，则D0

[1]的结果是、0NAB、OFFC、2D、执行错乱，产生随机数正确答案A

10.FANUC工业机器人一个圆弧运动指令是由和目标点进行示教B、错误正确答案B

6.程序和系统变量等信息可以保存在外部存储装置中、正确AB、错误正确答案A

7.码垛指令一旦设置完成，不能修改A、正确B、错误正确答案B

8.码垛堆上式样点中接近点和逃离点可以设置为同一点、正确AB、错误正确答案A

9.在Image加载过程中，可以断电A、正确B、错误正确答案B

10.位置指示符号表示下一个将要到达的位置、正确AB、错误正确答案B

11.PR[i]是位置寄存器，属于局部变量、正确AB、错误正确答案B

12.复制程序时，可以继续使用原程序的程序名，不用修改、正确AB、错误正确答案B

13.在FANUC工业机器人中模拟量输出信号AO[i]输出的是布尔量A、正确B、错误正确答案B

14.如果有外部设备诸如打印机、视觉系统等与机器人相连，在关电前，要先将这些外部设备关闭，以免损坏、正确AB、错误正确答案A

15.FANUC工业机器人TP程序中最多允许创建999行程序、正确AB、错误正确答案B

16.工业机器人的编程示教器可以放在任何地方、正确AB、错误正确答案B

17.数据文件是用来存储系统使用数据的文件、正确AB、错误正确答案A

18.当前倍率值在5%-100%之间，每按下一次示教器“+%”键，倍率增加1%0A、正确B、错误正确答案B

19.使用六点法创建工具坐标系精度要比使用三点法高A、正确B、错误正确答案B

20.相比于单独按下“+%”键，同时按下示教器“SHIFT”键和“+%”键，会使得倍率变化值变大、正确AB、错误正确答案AA、起始点B、HOME点C、经由点D、目标点正确答案C答案解析圆弧运动指令需要指定起始点、经由点和目标点来描述圆弧路径，其中经由点是圆弧运动指令中除起始点和目标点外需要示教的点

11.码垛堆积的方法有多种，以下哪个选项只可以设定1个经路式样、码垛堆积B、EAB、码垛堆积B、BXC、码垛堆积E、EXD、码垛堆积BX、EX正确答案A答案解析选项A只提及了码垛堆积B、E这一种经路式样；选项B提到了码垛堆积B、BX两种经路式样；选项C提到了码垛堆积E、EX两种经路式样；选项D提到了码垛堆积BX、EX两种经路式样所以只可以设定1个经路式样的是选项Ao

12.UI

[10]可以启动的RSR程序是（）A、RSR1B、RSR2C、RSR3D、RSR4正确答案B

13.机器人输出R0接口与外设连接线路中，EE接口R0的每一点的最大输出电流为（）mAoA、100B、200C、300D、400正确答案B

14.以下哪个单位不能作为圆弧运动的速度单位（）、%AB、sC、msD、mm/s正确答案A答案解析速度的单位是路程单位与时间单位的比值，s（秒）、ms（毫秒）、mm/s（毫米每秒）都可以作为速度单位，而％（百分比）不能作为速度单位

15.码垛工艺中，叠栈（）、EX可以设定多个经路样式A、BB、EC、BXD、DX正确答案C

16.关于工具坐标系设置方法的选择，以下说法正确的是（）o、六点法适用于（X,Y,Z）发生变化，（W,P,R）不发生变化的情况AB、直接输入法适用于知道夹具具体尺寸的情况C、三点法适用于为任何夹具建立工具坐标系D、三点法适用于（X,Y,Z）发生变化，（W,P,R）不发生变化的情况正确答案D

17.当更换机器人机身电池时，设备的电源应保持（）的状态A、无所谓B、开机C、关机D、断电正确答案B

18.在查看机器人在世界坐标系下的位置信息时共有六个参数（X、Y、Z、W、P、R）,前三个参数和后三个参数的单位分别是（）0A、mm和degB、s和degC、mm和%D、s和％正确答案A答案解析前三个参数X、Y、Z表示机器人在笛卡尔坐标系下的位置，单位通常是mm；后三个参数W、P、R表示机器人的姿态，单位通常是dego

19.使用示教器试运行程序，按下（）按键进行程序选择A、MENUB、SECLETC、EDITD、DATA正确答案B

20.FANUC机器人的专用I/O信号有（）种、2AB、3C、4D、5正确答案B

21.FANUC机器人切换语言界面的菜单路径为（）oA、MANU-SETUP-GENERAL-CURREN LANGUAGEB、MANU-IO-GENERAL-CURREN LANGUAGEC、MANU-USER-GENERAL-CURREN LANGUAGED、MANU-SETUP-CURREN LANGUAGE正确答案A答案解析在FANUC机器人中，切换语言界面的菜单路径是[A、]MANU-SETUP-GENERAL-CURREN LANGUAGE,通过该路径可进行语言界面的切换操作

22.DI

[1]状态为OFF,R

[1]的初始值为1,执行UR

[1]=DI[R

[1]]+R

[1],则R

[1]的结果是（）、0AB、1C、2D、执行错乱，产生随机数正确答案B

23.运动指令中的CNT表示什么？（）A、计数器B、累加器C、转弯半径D、精确定位正确答案C

24.创建程序时，在单词方式下，没有以下哪个单词（）A、RSRB、PNSC、STYLED、SELECT正确答案D

25.以下哪种系统文件是用来存储宏指令的设定（）A、SYSSERVO.SVB、SYSMAST.SVC、SYSMACROD、FRAMEVAR正确答案C答案解析SYSMACRO文件是用来存储宏指令的设定在数控系统等相关系统中，SYSMACRO文件承担着这一重要功能，用于存放用户自定义或系统预设的宏指令相关参数等信息，以便在程序运行过程中能够调用这些宏指令实现特定的控制逻辑和功能而SYSSERVO.SV主要与伺服系统相关参数设置等有关；SYSMAST.SV通常涉及系统一些主要的基础设置等；FRAMEVAR主要用于存储坐标系等相关变量信息

26.以下关于工具坐标系的说法错误的是（）o、确定工具的TCP点，方便调整工具姿态AB、利用工具坐标系，可以确定工具进给方向，方便工具位置调整C、新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的D、新的工具坐标系一旦设置好以后，其原点及方向在空间上是不变的正确答案D答案解析新的工具坐标系设置好以后，其原点及方向在空间上是可以根据实际需求进行调整和变化的，不是固定不变的选项A确定工具的TCP点，方便调整工具姿态，这是工具坐标系的重要作用之一；选项B利用工具坐标系，可以确定工具进给方向，方便工具位置调整，也是正确的；选项C新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，符合工具坐标系的建立方式所以说法错误的是D

27.常用的运动附加指令Tool.Offset是什么指令？A、加减速倍率指令B、位置补偿指令。