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机器人练习题+答案1+X
一、单选题（共80题，每题1分，共80分）LD0［ikPULSE,［时间］指令中，没有指定时间的情况下，脉冲输出由变量（）指定A、SDEFPULSEB、$DEFP0G_ENBC、$DEFL0GICD、$DEF_ACCLIM正确答案C
2.以下关于用户坐标系的说法错误的是（）oA、新的用户坐标系是根据默认的用户坐标系User变化得到的B、新的用户坐标系的位置和姿态相对空间是不断变化的C、用户坐标系是直角坐标系D、利用用户坐标系可以很方便进行斜面工作台的调试正确答案B答案解析用户坐标系是人为设定的特定坐标系，一旦设定，其位置和姿态相对空间是固定的，不会不断变化，所以选项B说法错误选项A,新用户坐标系可基于默认的User等进行变换得到；选项C,用户坐标系通常是直角坐标系；选项D,利用用户坐标系能方便地对斜面工作台等进行调试
3.备份文件形式为（*.TP）的文件类型为（）
23.FANUC工业机器人的PNS自动运行方式最多能够选择（）个程序A、7个B、8个C、255个D、100个正确答案C答案解析FANUC工业机器人的PNS自动运行方式最多能够选择255个程序
24.使用单步试运行程序，以下说法正确的是（）、示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光AB、示教器状态栏中的STEP灯处于熄灭状态C、只需按一次FWD键，程序就一步步的执行下去D、只需按一次BWD键，程序就一步步的执行下去正确答案A答案解析在单步试运行程序时，示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光表示单步运行模式有效，可进行单步操作按一次FWD键程序向前单步执行，按一次BWD键程序向后单步执行，所以B选项中STEP灯熄灭状态错误；C和D选项只按一次键程序不会一步步持续执行下去，而是按一次执行一步因此正确答案是Ao
25.在程序试运行过程中，发现某行程序的执行速度过慢，以下说法正确的是（）
0、修改速度参数AB、需要重新示教该点C、需要重新调整姿态D、重新示教该点并修改速度参数正确答案A答案解析当发现某行程序执行速度过慢时，首先应检查是否有可修改的速度参数来提升其执行速度，故应修改速度参数，选项A正确重新示教该点或重新调整姿态并不一定能直接解决执行速度过慢的问题，故选项B、C错误而重新示教该点并修改速度参数过于复杂，先尝试修改速度参数更为合理，选项D错误
26.在六点法设置坐标系界面中，W、P、R中的数据代表（）oA、工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量B、当前TCP点在世界坐标系中的坐标C、当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量D、当前TCP点与基点的距离正确答案A
27.在操作工业机器人过程中（）戴着手套来操作示教器和操作盘A、可以B、不可以C、无所谓D、D,一定正确答案B答案解析在操作工业机器人过程中不可以戴着手套来操作示教器和操作盘，因为手套可能会影响操作的精准度，导致误操作，还可能卡在机器人的运动部件中，引发安全事故
28.系统变量$I/OMASTER二0时，机器人控制装置成为I/O连接设备模式A、从机B、主站C、离线D、在线正确答案A答案解析当系统变量$I/OMASTER=O时，机器人控制装置成为I/O连接设备的从机模式
29.为保障FANUC机器人编码器的数据安全不丢失，机器人本体上的电池通常需要更换、半年AB、一年C、二年D、三年正确答案答案解析机器人本体上的电池用于保障FANUC机器人编码器B的数据安全一般情况下，机器人本体上的电池需要每年更换，以确保数据的安全性和准确性如果电池电量耗尽或老化，可能会导致编码器数据丢失,从而影响机器人的正常运行因此，定期更换电池是保障机器人稳定运行的重要措施之一
30.码垛B和BX指令适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或（）、四角形AB、五角形C、圆形D、六角形正确答案A
31.外围设备输出信号U0
[5]表示（）A、Motion held暂停输出B、Fault错误输出C、AT perch工业机器人就位输出D、示教器使能输出正确答案A
32.在Boot Monitor模式下，关于备份文件加载，以下说法错误的是（）A、程序文件可以被加载B、10配置文件可以被加载C、数据文件可以被加载D、所有系统文件不能被加载正确答案D答案解析在Boot Monitor模式下，程序文件、10配置文件、数据文件等系统文件是可以被加载的，所以选项D中说所有系统文件不能被加载是错误的
33.以下哪个不是FANUC工业机器人的自动运行方式A、RSRB、PNSC、STYLED、JOB正确答案D
34.FANUC工业机器人一个圆弧运动指令是由（）和目标点进行示教、起始点AB、HOME点C、经由点D、目标点正确答案C答案解析圆弧运动指令需要指定起始点、经由点和目标点来描述圆弧路径，其中经由点是圆弧运动指令中除起始点和目标点外需要示教的点
35.手动操作FANUC机器人时，需同时按下（）按键方可运动A、DEADMAN+SHIIFT+运动键B、DEADMAN+运动键C、运动键D、SHIFT+运动键正确答案A
36.系统变量$I/OMASTER=1时，机器人控制装置成为I/O连接设备（）模式、从机AB、主站C、离线D、在线正确答案B答案解析在系统变量$I/OMASTER=1时，机器人控制装置成为I/O连接设备的主站模式主站模式下，机器人控制装置可对I/设备进行集中管理和控制等操作，区别于从机模式等其他模式
37.通过按下（）可以分割屏幕，将屏幕切换成多屏A、SHIFT+COORDB、COORDC、DISPD、SHIFT+DISP正确答案D
38.TP的液晶显示界面的左上部共有（）个软件LED显示A、6B、8C、10D、12正确答案B
39.机器人在工作中需要使用两个快换夹具，需为快换夹具各设置（）个工具坐标系、2AB、1C、3D、4正确答案B
40.在System（系统设定）中找不到“Master/Cal（零度点调整）”，可将系统变量$MASTER_ENB的值修改为（）、0AB、1C、2D、3正确答案B
41.当机器人的搬运对象较为轻巧，上表面为光滑平面，侧面为不规则表面，为机器人配置（）为较优方案A、气动吸盘B、电磁吸盘C、两抓气爪D、三抓气爪正确答案A答案解析气动吸盘适用于吸附表面较为光滑的物体，对于搬运对象上表面为光滑平面的情况能较好地发挥作用，相比其他选项更适合这种轻巧且上表面光滑的搬运场景两抓气爪、三抓气爪通常用于抓取形状规则、有特定抓取部位的物体，而该对象侧面不规则，不太适合用这两种气爪电磁吸盘主要用于吸附铁磁性材料，题目未提及搬运对象是铁磁性的，所以也不合适
42.手动操作FANUC机器人时，按下（）,机器人无法运动A、紧急停止按钮B、DEADMAN+运动键C、运动键D、SHIFT+运动键正确答案答案解析按下紧急停止按钮后，机器人的安全回路被触发，A会立即停止所有运动，处于锁定状态，无法再进行任何运动操作而按下DEADMAN+运动键、单纯的运动键、SHIFT+运动键等在正常情况下可使机器人按照相应指令运动，不会导致机器人无法运动
43.仅使用硬接线连接，不需要配置的信号有RI[i]/RO[i]和（）0A、Sl[i]和SO[i]B、DI[i]和DO[i]C、Ul[i]和UO[i]D、Al[i]和AO[i]正确答案A
44.以下哪个选项是进行FANUC工业机器人自动运行时的条件（）、TP有效开关置于ON档AB、单步执行状态C、系统变为0D、自动模式为LOCAL（本地控制）正确答案C
45.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再动作的功能，为确保安全，机器人动作速度超过示教最高速度时，机器人（）A、以程序给定的速度运行B、以示教最高速度来限制运行C、以示教最低速度来运行D、程序报错正确答案B答案解析试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再动作的功能当机器人动作速度超过示教最高速度时，为确保安全，机器人会以示教最高速度来限制运行，防止因速度过快出现危险情况，所以答案选Bo
46.对于R-30iB控制柜，镜像文件可以在（）模式下备份A、一般模式B、控制启动模式C、Boot Monitor模式D、以上都可以正确答案D
47.以下哪个不是FANUC工业机器人运动指令中包含的信息（）A、运动类型B、定位类型C、移动速度D、运动长度正确答案D答案解析运动指令中通常包含运动类型、定位类型、移动速度等信息,而运动长度一般不是运动指令直接包含的信息
48.在机器人发生碰撞停止时，应切换到（）坐标系将机器人移出安全位置A、默认的逻辑文件B、系统文件C、10配置文件D、程序文件正确答案D
4.机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为（）oA、奇异形位B、工作空间C、次工作空间D、灵活工作空间正确答案B答案解析机器人正常运行时，末端执行器工具中心点所能在空间活动的范围称为工作空间灵活工作空间是指机器人在实际作业中，考虑了障碍物等因素后，末端执行器能够灵活到达的空间范围；次工作空间不是常见的关于机器人工作空间的标准定义；奇异形位是机器人在运动过程中，某些特定姿态下，其雅可比矩阵行列式为零，导致机器人失去某些运动自由度或运动性能变差的状态，均不符合题意
5.在基于关节坐标系的位置数据中，包括以下哪些值（）A、X,Y,ZB、W,P,RA、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析在机器人发生碰撞停止时，切换到JOINT坐标系将机器人移出安全位置是比较合适的做法WORLD坐标系是全局坐标系，一般用于规划路径等；TOOL坐标系是工具坐标系；USER坐标系是用户自定义坐标系而JOINT坐标系可以单独控制机器人各个关节的运动，方便在碰撞等特殊情况时灵活地将机器人移出安全区域，避免进一步危险或干扰
49.通过示教器上的键改变当前USER坐标系号A、SHIFT+COORDB、SHIFTC、COORDD、ENTER正确答案A
50.在程序试运行过程中，WAIT指令后的时间参数，与实际时间oA、一致B、比实际时间慢C、比实际时间快D、不一致正确答案A
51.关于机器人紧急停止按钮，以下说法错误的是（）oA、按下示教器紧急停止按钮，机器人立即停止B、按下控制柜紧急停止按钮，机器人立即停机C、必须同时按下示教以及控制柜的紧急停止按钮，机器人才会停止D、单独按下示教器紧急停止按钮或者控制柜紧急停止按钮，机器人都会停止正确答案C答案解析按下示教器紧急停止按钮或控制柜紧急停止按钮中的任意一个，机器人都会立即停止，并不需要同时按下两个按钮所以选项C说法错误
52.UH11］可以启动的RSR程序是（）A、RSR2B、RSR1C、RSR3D、RSR4正确答案C
53.〃当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态，按下〃FWD〃按键试运行程序，机器人（）执行程序〃A、顺序单步B、逆序单步C、顺序连续D、逆序连续正确答案A答案解析当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态时，按下“FWD”按键试运行程序，机器人会顺序单步执行程序此时每按一次“FWD”键，机器人就会执行一步程序指令，按照程序编写的顺序依次执行
54.备份文件形式为（礼DF）的文件类型为（）A、程序文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、10配置文件正确答案B
55.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当F3时，在笛卡尔坐标系下表示哪个要素？（）、XAB、YC、ZD、W正确答案答案解析当j=3时，在笛卡尔坐标系下表示Z轴要素位C置寄存器要素指令PR[i,j]中，j的值对应不同的坐标轴，j二1表示X轴，j二2表示Y轴，j=3表示Z轴，j=4表示W轴（这里W轴在笛卡尔坐标系中不是常规的线性坐标轴，一般用于表示姿态等特殊情况，但按照给定规则j=4对应W）
56.FANUC工业机器人在使用RSR自动运行方式工作前，模式开关应处于（）位置、AUTOAB、T1C、T2D、任意位置正确答案A答案解析在使用RSR自动运行方式工作前，模式开关应处于AUTO位置因为RSR自动运行是一种自动运行模式，只有在AUTO模式下才能进行相关的自动运行操作，TK T2模式是手动示教模式，不适合RSR自动运行,且模式开关不能处于任意位置，必须是指定的AUTO位置才能进行RSR自动运行
57.FANUC工业机器人当TP上出现SYST-035报警时，表示（）A、机器人处奇异点B、示教器上紧急停止按钮被按下C、控制器主板电池没电D、机器人本体上电池电压下降正确答案C答案解析该报警表示控制器主板电池没电当控制器主板电池电量不足时，就会出现SYST-035报警提示，提醒用户及时更换电池以确保控制器数据等的正常保存和运行
58.机器人RI/R0信号已被固定为逻辑信号，可通过（）与外部设备进行数据交互、工业以太网AB、CRMA15/CRMA16C、DeviceNET总线D、专用EE接口正确答案D
59.在使用三点法设置用户坐标系时，第一个点是用户坐标系的（）oA、坐标原点B、基准点C、X方向点D、Y方向点正确答案A答案解析在使用三点法设置用户坐标系时，第一个点用于确定用户坐标系的坐标原点位置，后续的点再分别确定X方向和Y方向等，所以第一个点是用户坐标系的坐标原点o
60.LR Mate200iD工业机器人的EE接口共有（）组24V直流电源、1AB、2C、3D、4正确答案B答案解析LR Mate200iD工业机器人的EE接口共有2组24V直流电源
61.创建程序时，在单词方式下，功能键“F3”对应于哪个单词（）、RSRAB、PNSC、STYLED、JOB正确答案C
62.FANUC工业机器人绘制轨迹绕TCP点为中心旋转时，需要使用（）运动指令、直线AB、关节C、圆弧D、圆弧正确答案A
63.按下示教器“+%”键，倍率从小到大的变化规律为（）A、FINE-1%-2%—5%-10%-15%—100%B、VFI NE-1%-2%—5%-10%-15%—100%C、VFINE-FINE-1%-2%—5%-10%-15%—100%D、VFINE-FINE-1%-2%—100%正确答案C答案解析按下示教器“+%”键，倍率变化规律是先从VFINE档开始变化，VFINE档之后是FINE档，然后才是-5%-10%-15%--100%这样的常规倍率变化，所以选项［C、］符合
64.UH15］可以启动的RSR程序是（）A、RSR6B、RSR8C、RSR5D、RSR7正确答案D
65.机器人的位姿是由（）构成、速度和位置AB、方向和姿态C、位置和姿态D、速度和姿态正确答案C答案解析位姿是位置和姿态的统称，位置描述了机器人在空间中的坐标，姿态描述了机器人的方向和角度等信息，所以机器人的位姿由位置和姿态构成
66.FANUC工业机器人绘制圆时最少需要（）个点、A4B、5C、6D、7正确答案A
67.机架号（RACK）为I/O通讯设备种类，机架号81-84表示（）A、Process I/O boardB、CRMA15/CRMA16C、DeviceNET总线D、TCP网络通信正确答案C
68.以下哪个单位不能作为圆弧运动的速度单位（）A、%B、sC、msD、mm/s正确答案A答案解析速度的单位是路程单位与时间单位的比值，s（秒）、ms（毫秒）、mm/s（毫米每秒）都可以作为速度单位，而％（百分比）不能作为速度单位
69.工业机器人手动操作示教的速度原则上不超过最高速度的（）A、50%B、10%C、70%D、30%正确答案D
70.以下哪种数据文件是用来存储字符串寄存器的数据（）A、NUMREG.VRB、POSREG.VRC、STRREG.VRD、PALREG.VR正确答案C答案解析存储字符串寄存器数据的文件是STRREG.VR,选项C符合
71.〃当示教器状态栏中的STEP灯处于黄色背光状态，按下〃BWD〃按键试运行程序，机器人（）执行程序〃A、顺序单步B、逆序单步C、顺序连续D、逆序连续正确答案D
72.CRMA15板中包含50个接线端，其中有（）个端子是未定义状态，也就是没有任何作用、10AB、11C、12D、13正确答案C
73.FANUC工业机器人动作指令中PR[i]位置寄存器为（）变量、局部AB、全局C、固定D、数字正确答案B
74.以下哪种坐标系，TCP点的运动轨迹不按照笛卡尔坐标移动（）A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析当坐标系为JOINT时，TCP点的运动是按照关节轴的运动来控C、JI,J2,J3,J4,J5,J6D、以上均包括正确答案C答案解析关节坐标系下的位置数据通常用关节角度值来表示，常见的如JI,J2,J3,J4,J5,J6等关节角度，而X,Y,Z是笛卡尔坐标系下的位置值，W,P,R是欧拉角表示姿态等，不是关节坐标系的位置数据，所以答案选C
6.在使用FANUC工业机器人进行全速验证程序时，模式开关应打到位置A、AUTOB、T1C、T2D、任意位置正确答案C
7.传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比表示传感器的参数A、抗干扰能力B、灵敏度C、精度D、线性度正确答案制的，不是按照笛卡尔坐标移动而WORLD是世界坐标系，TOOLD是工具坐标系，USER是用户坐标系，在这些坐标系下TCP点的运动轨迹通常是按照笛卡尔坐标移动的
75.当前倍率为1%,按下示教器“-%”键，倍率值变化为（）o、A5%B、2%C、3%D、FINE正确答案D
76.创建程序时，程序名不能以（）作为开头.A、空格、符号B、符号、数字C、空格、数字D、空格、符号、数字正确答案D答案解析在创建程序时，程序名不能以空格、符号、数字作为开头，选项D包含了这三种情况，所以答案是D
77.工业机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中,外部设备发出的启动信号（）、无效AB、不变C、延时后有效D、有效正确答案A答案解析在示教模式下，为了确保操作人员的安全以及示教的准确性和可控性，外部设备发出的启动信号通常是无效的，防止在示教过程中因外部意外启动信号导致机器人误动作等情况发生
78.在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的（）A、运动趋势B、移动方向C、工具坐标D、运动轨迹正确答案A答案解析在按下示教器上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势，这样才能更好地控制机器人的运动，避免发生碰撞等危险情况，确保操作的安全性和准确性运动轨迹是点动之后产生的；工具坐标与点动前考虑的因素关联不大；移动方向相对运动趋势来说不够全面，运动趋势包含了对移动方向、速度变化等多方面的综合考量
79.创建程序时，在单词方式下，功能键“F1”对应于哪个单词（）、ARSRB、PNSC、STYLED、JOB正确答案A
80.FANUC工业机器人程序类型不包括以下那种（）A、TPB、宏C、条件D、SYSTEM正确答案D
二、判断题（共20题，每题1分，共20分）
1.使用六点法创建工具坐标系精度要比使用三点法高、正确AB、错误正确答案B
2.使用三点法创建工具坐标系不能改变坐标系的XYZ轴方向、正确AB、错误正确答案A
3.机器人系统的主要安全设备有紧急停止设备、模式选择开关、DEADMAN开关及安全装置、正确AB、错误正确答案A
4.FANUC工业机器人程序命名不允许使用数字或符号作为开头、正确AB、错误正确答案A
5.机器人不需要定期保养或者维护、正确AB、错误正确答案B
6.机器人处于自动模式下时，不允许进入其运动所及的区域、正确AB、错误正确答案A
7.使用六点法创建工具坐标系时，六个点需要以不同的姿态去对准基准点、正确AB、错误正确答案B
8.程序和系统变量等信息可以保存在外部存储装置中、正确AB、错误正确答案A
9.操作示教器时必须戴手套、正确AB、错误正确答案B
10.FANUC工业机器人速度倍率值的范围为VFINE-100%.A、正确B、错误正确答案A
11.数字I/O信号是指信息参数在给定范围内表现为连续地信号、正确AB、错误正确答案B
12.码垛堆积由两种式样构成堆上式样和经路式样A、正确B、错误正确答案A
13.指令UT00L_NUM表示改变当前所选的用户坐标系编号A、正确B、错误
14.工业机器人I/O地址分配完毕，必须重启机器人控制器，使分配生效、正确AB、错误正确答案A
15.机器人在进行装配任务时，为保证效率，机器人全程应当高速运行、正确AB、错误正确答案B
16.在FANUC工业机器人,DO
[1]=R
[1],若R[l]=3贝!J DO⑴断开、正确AB、错误正确答案B
17.机器人在进行搬运任务时，在夹取物料前后，应短暂停留一段时间，以确保位置准确、夹取平稳、正确AB、错误正确答案A
18.使用三点法创建工具坐标系时，三个点需要以不同的姿态去对准基准点A、正确B、错误正确答案A
19.在不了解机器人运动方向及速度的情况，初次点动机器人，为了更好地观察，人与机器人的距离越近越好A、正确B、错误正确答案B
20.RI/R0信号被固定，不能进行信号的分配A、正确B、错误正确答案A答案解析线性度是描述传感器输出与输入之间线性程度的指标，通常用传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比来表示抗干扰能力主要体现传感器抵抗外界干扰的能力；精度是指测量结果与真实值的接近程度；灵敏度是指传感器对输入变化的敏感程度所以该描述表示的是传感器的线性度
8.在AUTO模式下试运行程序，以下说法错误的是（）o、示教器TP开关应处于ff位置AB、应在运行前按下RESET键消除报警信息C、示教器TP开关可处于on位置D、按下控制柜的循环启动按钮启动程序正确答案C答案解析在AUTO模式下试运行程序时，示教器TP开关应处于off位置，防止误操作，选项A正确，选项C错误；运行前需按下RESET键消除报警信息，确保程序正常运行，选项B正确；按下控制柜的循环启动按钮可启动程序，选项D正确
9.外围设备输出信号U0
[9]表示（）A、Batt alarm电池报警输出B、Busy处理器忙输出C、SNACK信号数确认输出D、Fault错误输出正确答案A
10.码垛寄存器PL[i]进行算数运算时，运算符包含（）、+,-AB、+,MOD,DIVC、+,*,/,MOD,DIV正确答案A
11.外围设备输出信号U0
[7]表示（）A、Motion held暂停输出B、Fault错误输出C、AT perch工业机器人就位输出D、示教器使能输出正确答案C答案解析工业机器人外围设备输出信号U0
[7]通常表示“AT perch”，即工业机器人就位输出这是一种用于指示机器人是否处于特定就位状态的信号输出选项A中“Motion held暂停输出”一般由其他特定信号表示；选项B Fault错误输出”也有专门对应的信号来传达错误信息；选项D“示教器使能输出”也有其自身对应的信号标识，与U0
[7]含义不同
12.FANUC工业机器人的RSR自动运行方式的程序命名必须为（）位A、6B、7C、8D、9正确答案B
13.标准情况下，FANUC工业机器人提供（）个一般寄存器R[i]、50AB、100C、200D、500正确答案C答案解析在标准情况下，FANUC工业机器人提供250个一般寄存器R[i],250大于200,所以答案选C
14.工业机器人I/O地址正确分配等待重启时，信号状态为（）A、ACTIVEB、UNASGC、PENDD、INVAL正确答案C答案解析在工业机器人I/O地址正确分配等待重启时，信号状态为PEND（Pending,即挂起状态）ACTIVE表示激活状态；UNASG表示未分配状态；INVAL表示无效状态，均不符合等待重启时的信号状态情况
15.使用六点法定义工具坐标系时，以下说法错误的是（）、TCP点位置发生了变化AB、TCP点XYZ方向不能改变C、TCP点XYZ方向可以改变D、新的工具坐标系是在原有坐标系的偏移正确答案B答案解析使用六点法定义工具坐标系时，TCP点位置会发生变化，其XYZ方向也可以改变，新的工具坐标系是在原有坐标系基础上的偏移，所以选项B中说TCP点XYZ方向不能改变是错误的
16.使用六点法创建工具坐标系时，通常使用（）调整姿态后去接触基准点A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析六点法创建工具坐标系时，通常使用JOINT调整姿态后去接触基准点在使用六点法创建工具坐标系过程中，通过调整机器人的关节角度（JOINT）来使工具以合适的姿态去接触各个基准点，从而准确地确定工具坐标系
17.R
[1]=3,RO
[1]=R
[1],贝URO⑴为、ONAB、0C、1D、5正确答案A
18.外围设备输出信号U0
[4]表示（）、Cmd enable命令使能输出AB、System ready系统准备完毕输出C、Prg running程序执行状态输出D、Prg paused程序暂停状态输出正确答案D
19.使用六点法定义工具坐标系时，工具需要以不同的姿态对应（）A、同一个固定点B、三个不同的点C、六个不同的点D、以上说法皆错误正确答案D
20.在FANUC机器人中，操作面板输入信号SI[i]共有（）个、13AB、14C、15D、16正确答案C
21.在直线运动中，mm/s是常用的运动速度单位，LR mate200iD机器人其取值范围是（）oA、l~500mm/sB、1^1000mm/sC、1^4000mm/sD、1^3000mm/s正确答案C答案解析LR mate200iD机器人在直线运动中的速度取值范围是1^4000mm/s
22.机器人上的夹具由一个气爪和一个吸盘组成，应为该组合夹具设置（）个工具坐标系、2AB、1C、3D、4正确答案A答案解析气爪和吸盘是两个不同的部件，通常需要为它们分别设置工具坐标系，所以至少要设置2个工具坐标系。
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