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机器人试题（附参考答案）1+X
一、单选题（共题，每题分，共分）
801801.在位置数据中，UT表示什么坐标系？（）A、关节坐标系B、世界坐标系C、用户坐标系D、工具坐标系正确答案D
2.在FANUC机器人中，操作面板输入信号SI[i]共有（）个A、13B、14C、15D、16正确答案C
3.PR[i]=（值）指令中，值不包括（）、PR[i]AB、P[i]C、R[i]D、UFRAME[i]正确答案C
4.系统变量$RMT_MASTER的值为3时，表示（）A、外围设备B、显示器/键盘C、主控计算机D、无外围设备正确答案D
5.为了安全，用示教器编程器上手动运行机器人时，机器人的最高点与六轴法兰盘中心的偏移值A选项新的TCP点的绝对坐标值不是直接输入法输入的内容；C选项六个数值不一定都不为零所以答案选B
35.使用三点法设置工具坐标系时，三个点都需要变换工业机器人的（）去对准基准点、TCP点AB、姿态G位置D、角度正确答案B答案解析使用三点法设置工具坐标系时，通过调整工业机器人的姿态去对准基准点，从而确定工具坐标系TCP点是工具中心点，位置和角度虽然在机器人操作中也很重要，但在使用三点法设置工具坐标系时，主要是调整姿态来对准基准点
36.脉冲输出宽度可由变量$DEFPULSE指定，其单位为（）、1sAB、
0.1sC、
0.5sD、
0.2s正确答案C
37.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当尸2时，在关节坐标系下表示哪个要素？（）A、XB、J2C、J3D、P正确答案B答案解析PR[i,j]指令中,尸2时表示关节坐标系下的J2要素
38.PNS启动方式中,如果同时按下UI
[10]、UI
[11],3
[14]启动了1个程序，程序基数为100,那么这个程序的名称是（）oA、PNS0148B、PNS0126C、PNS0138D、PNS0142正确答案C
39.在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为48时表示以下哪种I/O模块、处理I/O印制电路板AB、I/O单元MODEL A/BC、I/O连接设备从机接口D、CRMA15/CRMA16正确答案D
40.以下哪种数据文件是用来存储位置寄存器的数据（）A、NUMREG.VRB、POSREG.VRC、STRREG.VRD、PALREG.VR正确答案B答案解析存储位置寄存器数据的文件是POSREG.VR,其他选项中NUMREG.VR一般用于存储数值寄存器数据；STRREG.VR用于存储字符串寄存器数据；PALREG.VR用于存储程序相关的寄存器数据等
41.以下哪个程序命名是不符合要求的（）Ax TestiB、1TestC、Test_D、Test_1正确答案B答案解析变量命名规则通常要求变量名以字母、下划线或美元符号开头，不能以数字开头选项B中变量名Test”以数字开头，不符合命名要求，而选项A、C、D都符合命名规则
42.以下哪种方法不是用来设置用户坐标系的（）、三点法AB、四点法C、直接输入法D、六点法（XY）正确答案D答案解析用户坐标系的设置方法有三点法、四点法、直接输入法等，并不存在六点法（XY）这种设置用户坐标系的方法
43.以下哪种坐标系，TCP点的运动轨迹不按照笛卡尔坐标移动（）A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析当坐标系为JOINT时，TCP点的运动是按照关节轴的运动来控制的，不是按照笛卡尔坐标移动而WORLD是世界坐标系，TOOL是工具坐标系，USER是用户坐标系，在这些坐标系下TCP点的运动轨迹通常是按照笛卡尔坐标移动的
44.在创建程序时，程序命名方式有哪几种？（）A、单词、大写、小写、数字B、单词、数字、字母、其他/键盘C、大写、小写、其他/键盘、数字D、单词、大写、小写、其他/键盘正确答案D答案解析程序命名方式通常有单词、大写、小写、其他/键盘等形式选项A中数字不能单独作为程序命名的一种方式；选项B字母表述不准确，应该是大写字母、小写字母等更明确的形式；选项C单独的其他/键盘不能作为一种独立的命名方式，通常是和单词、大小写等结合使用所以正确答案是D,即单词大写、小写其他/键盘
45.码垛堆积的方法有多种，以下哪个选项可以设定多个经路式样A、码垛堆积B、EB、码垛堆积B、BXC、码垛堆积E、EXD、码垛堆积BX、EX正确答案D答案解析逐一分析各选项，A选项只提及一种码垛堆积方式；B选项只提到码垛堆积B、BX；C选项只提到码垛堆积E、EX；而D选项提到了码垛堆积BX、EX,能够设定多个经路式样
46.传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比表示传感器的（）参数、线性度AB、精度C、抗干扰能力D、灵敏度正确答案A答案解析线性度是描述传感器输出与输入之间线性程度的指标，通常用传感器在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比来表示抗干扰能力主要体现传感器抵抗外界干扰的能力；精度是指测量结果与真实值的接近程度；灵敏度是指传感器对输入变化的敏感程度所以该描述表示的是传感器的线性度
47.在码垛堆积中，指令J PAL_1[R_1]30%FINE”表示经路式样的哪个路径点、接近点AB、堆上点C、逃点D、原点正确答案C
48.工业机器人工作范围是指（）或手腕中心所能达到的集合A、手臂末端B、手臂C、机械手D、行走部分正确答案A答案解析工业机器人工作范围是指手臂末端或手腕中心所能达到的集合，所以答案选A
49.以下关于工具坐标系的说法错误的是（）、确定工具的TCP点，方便调整工具姿态AB、利用工具坐标系，可以确定工具进给方向，方便工具位置调整C、新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的D、新的工具坐标系一旦设置好以后，其原点及方向在空间上是不变的正确答案D答案解析新的工具坐标系设置好以后，其原点及方向在空间上是可以根据实际需求进行调整和变化的，不是固定不变的选项A确定工具的TCP点，方便调整工具姿态，这是工具坐标系的重要作用之一；选项B利用工具坐标系，可以确定工具进给方向，方便工具位置调整，也是正确的；选项C新的工具坐标系是相对于默认的工具坐标系变化得到的，符合工具坐标系的建立方式所以说法错误的是D
50.气吸式手部的工作原理为吸盘内部气压应（）外界大气压A、不等于B、等于C\小于D、大于正确答案C答案解析气吸式手部是利用吸盘内形成负压，即内部气压小于外界大气压，从而将物体吸附住所以吸盘内部气压应小于外界大气压
51.运动指令中的FINE表示什么？（）A、精确定位B、非精确定位C、模糊定位D、机器人准备就绪正确答案A答案解析精确定位是指机器人在执行运动指令时，能够精确地到达指定的位置，运动过程中路径规划精准，定位误差极小FINE指令就是用于精确定位的，它要求机器人准确地到达目标点，动作较为缓慢和精确,以确保定位的准确性非精确定位通常有其他指令表示，模糊定位不是常见的用FINE表示的含义，机器人准备就绪也与FINE指令无关
52.输出DO[i]=ON,用万用表测试对应端口，电压值为接近（）的高电平A、+24VB、+12VC、+48VD、+5V正确答案C
53.指端为平面的夹钳式手部，一般适合拾取（）零件、棒类AB、具有平行平面C、易碎类D、球类正确答案B答案解析夹钳式手部一般适合拾取具有平行平面的零件，因为其指端为平面，能较好地与具有平行平面的零件贴合，实现稳定抓取棒类零件通常不规则，不易用平面夹钳抓取；球类零件也无法用平面夹钳稳定抓取；易碎类零件抓取时更注重保护，平面夹钳不一定是最佳选择
54.示教器显示屏的状态栏出现“示教器禁用”的警告，这种情况是因为（）、TP有效开关处于OFFAB、示教器上紧急停止按钮被按下C、安全开关被释放D、模式开关处于AUTO状态正确答案A答案解析当TP有效开关处于OFF时，示教器会被禁用，从而在显示屏状态栏出现“示教器禁用”警告而示教器上紧急停止按钮被按下会触发紧急停止状态；安全开关被释放与示教器禁用无关；模式开关处于AUTO状态也不会直接导致示教器禁用
55.创建程序时，在单词方式下，功能键“F5”对应于哪个单词（）、ARSRB、STYLEC、TESTD、PNS正确答案C
56.使用六点法（XY）创建工具坐标系，第
四、第五点用来确定工具坐标系的（）0A、方向B、绝对位置C、TCPD、相对位置正确答案A
57.UI[i]始终保持ON状态，机架插槽起始点需配置为A、35-1-1B、48-1-1C、0-1-1D、82-1-1正确答案A
58.常用的运动附加指令“INC”是（）指令、增量指令AB、路径指令C、直接位置补偿指令D、工具补偿指令正确答案A答案解析INC指令是Increment的缩写，意思是增量，它表示在当前位置的基础上增加一个指定的数值，属于增量指令
59.当前坐标系为工具坐标系，按下示教器中的J4-J6的各个按键，机器人（）、沿直线运动AB、关节运动C、绕着TCP点转动D、TCP点沿着相应方向运动正确答案C
60.CRMA15/CRMA16接口最多支持（）个输入信号A、20B、25C、28D、30正确答案C
61.出现奇异点报警时，需要用JOINT（关节）坐标将（）轴调开0°,按RESET复位报警A、J3B、J6C、J4D、J5正确答案D
62.在实施零点复归操作时，应采用（）坐标系校对机器人各轴零点A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析在实施零点复归操作时，应采用JOINT坐标系校对机器人各轴零点，这样能准确地确定机器人各轴的初始位置，确保机器人后续运动的准确性和稳定性
63.在位置数据中，“UF:0”表示什么坐标系？（）A、编号为0的用户坐标系B、编号为0的工具坐标系C、默认的用户坐标系D、关节坐标系正确答案C答案解析在位置数据中，“UF0”表示默认的用户坐标系
64.工业机器人手动操作示教的速度原则上不超过最高速度的（）
0、30%AB、10%C、70%D、50%正确答案A
65.在控制启动模式下的备份与加载，同时按下（）按键开机进入CONTROLLEDSTART模式A、PREV+NEXTB、F1+F2C、F1+F4D、F1+F5正确答案A
66.R
[1]的初始值为2,执行“DO⑴=R⑴，则D0
[1]的结果是（）oA、ONB、OFFC、2D、执行错乱，产生随机数正确答案A
67.外围设备输出信号U0
[9]表示（）A、Batt aI arm电池报警输出B、Busy处理器忙输出C、SNACK信号数确认输出D、Fault错误输出正确答案A
68.FANUC工业机器人的RSR自动运行方式最多能够选择（）个程序A、7个B、8个C、255个速度应限制为（）oA、50mm/sB、800mm/sC、1600mm/sD、250mm/s正确答案D答案解析在使用示教器编程器手动运行机器人时，为确保安全，通常会将机器人的最高速度限制在一定范围内一般来说，限制在250mm/s是比较常见的安全设置，以防止因速度过快导致意外发生，而其他选项的速度值相对较高，不符合安全运行时对速度限制的要求
6.当控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电量不足时，（）信号强制为0NA、U0
[9]BATALMB、U0
[7]ATPERCHC、U0
[10]BUSYD、U0
[7]ATPERCH正确答案A答案解析当控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电量不足时，＞[U0
[9]BATALM]信号强制为0N选项B中的＞[U0
[7]ATPERCH]信号通常不是用于表示后备电池电量不足相关；选项C中的〉[U0
[10]BUSY]一般表示忙状态等其他含义；选项D重复且错误所以正确答案是A
7.使用三点法定义工具坐标系时，工具需要以不同的姿态对应（）、同一个固定点AB、三个不同的点C、六个不同的点D、以上皆可正确答案A
8.D0[i]=PULSE,[时间]指令中，没有指定时间的情况下，脉冲输出D、100个正确答案B
69.示教器的DEADMAN有三个位置，当使用示教器试运行程序时，DEADMAN应一直处于（）、放松位置AB、抓紧位置C、中间位置D、放松或抓紧位置都可以正确答案C
70.在机器人发生碰撞停止时，应切换到（）坐标系将机器人移出安全位置A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析在机器人发生碰撞停止时，切换到JOINT坐标系将机器人移出安全位置是比较合适的做法WORLD坐标系是全局坐标系，一般用于规划路径等；TOOL坐标系是工具坐标系；USER坐标系是用户自定义坐标系而JOINT坐标系可以单独控制机器人各个关节的运动，方便在碰撞等特殊情况时灵活地将机器人移出安全区域，避免进一步危险或干扰
71.FANUC工业机器人中程序注释最多允许输入（）个字符、20AB、15C、10D、16正确答案D
72.系统变量$RMT_MASTER的值为1时，表示（）A、外围设备B、显示器/键盘C、主控计算机D、无外围设备正确答案B
73.FANUC机器人最高权限为（）A、INSTALLB、SETUPC、PROGRAMD、USER正确答案A
74.备份文件形式为（*.DF）的文件类型为（）A、程序文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、10配置文件正确答案B
75.在FANUC机器人中，组输出信号G0[i]共有（）个、100AB、200C、300D、400正确答案C
76.当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态，按下BWD”按键试运行程序，机器人（）执行程序”、顺序单步AB、逆序单步C、顺序连续D、逆序连续正确答案B答案解析按下“BWD”按键，机器人会逆序单步执行程序，当示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光状态时，每按一次该按键，机器人会逆序执行一步程序，所以答案是B逆序单步
77.使用示教器试运行程序，所运行的当前程序为（）oA、示教器界面打开的程序B、程序表中的第一个程序C、程序表中的最后一个程序D、指定程序名的程序正确答案A答案解析在示教器试运行程序时，运行的当前程序就是示教器界面打开的程序选项B程序表中的第一个程序不一定是当前运行程序；选项C程序表中的最后一个程序同理也不一定是当前运行程序；选项D指定程序名的程序需要手动指定才会运行，不是默认的当前运行程序
78.在FANUC机器人中，模拟量输出信号AO[i]共有（）个A、28B、35C、64D、100正确答案C答案解析模拟量输出信号A0[i]共有64个，所以答案选C
79.以下哪种运动类型不进行轨迹和姿势控制（）、直线运动LAB、关节运动JC\圆弧运动CD、圆弧运动A正确答案B答案解析关节运动J主要是控制机器人关节的转动角度，不涉及轨迹的规划和整体姿势的精确控制，而直线运动L、圆弧运动C和圆弧运动A都有明确的轨迹要求，需要进行轨迹控制，同时也涉及到一定的姿势控制以确保运动的准确性和平稳性
80.备份文件形式为住.VR）的文件类型为（）A、程序文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、数据文件正确答案D答案解析备份文件形式为VR）的文件类型通常被视为数据文件，它主要用于存储特定的数据内容，以便在需要时进行恢复或其他数据处理操作
二、判断题（共题，每题分，共分）
201201.无条件转移指令有两类标签/跳跃指令、程序调用指令A、正确B、错误正确答案A
2.工业机器人需要在斜面上搬运工件，通常建立一个用户坐标系会使得操作更加简便A、正确B、错误正确答案A
3.码垛堆上式样点中接近点和逃离点可以设置为同一点、正确AB、错误正确答案A
4.主板CRMA15/CRMA16的插槽值始终为
1、正确AB、错误正确答案A
5.码垛寄存器有i,j,k三个要素、正确AB、错误正确答案A
6.在进行RSR自动运行方式设置时，若记录号为12,基数为100,则程序名为RSR
112、正确AB、错误正确答案B
7.码垛堆积由两种式样构成堆上式样和经路式样、正确AB、错误正确答案A
8.搬运机器人不一定要为夹具设置工具坐标系、正确AB、错误正确答案A
9.P[i]是位置变量，属于全局变量、正确AB、错误正确答案B
10.调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作A、正确B、错误正确答案A
11.FANUC机器人R-30iB Mate控制柜支持USB设备备份、正确AB、错误正确答案A
12.程序和系统变量等信息可以保存在外部存储装置中、正确AB、错误正确答案A
13.可通过右手法则判断工业机器人在世界坐标系下各个轴的运动方向、正确AB、错误正确答案A
14.在使用FANUC工业机器人进行点动操作时，示教器背后的两个安全开关必须全部按到中间档位才能点动、正确AB、错误正确答案B
15.位置寄存器要素指令PR[3,4]表示位置寄存器PR
[4]的第3个要素、正确AB、错误正确答案B
16.在不了解机器人运动方向及速度的情况，初次点动机器人，为了更好地观察，人与机器人的距离越近越好A、正确B、错误正确答案B
17.关节运动是不进行轨迹控制和姿势控制的、正确AB、错误正确答案A
18.在相同控制装置内不能创建2个或2个以上相同名称的程序、正确AB、错误正确答案A
19.在FANUC工业机器人，D0
[1]=R
[1],若R
[1]=3则D0
[1]断开、正确AB、错误正确答案B
20.FANUC工业机器人定位类型FINE和CNT0工业机器人都会到达目标位置、正确AB、错误正确答案B由变量（）指定A、$DEFPULSEB、$DEFPOG_ENBC、$DEFLOGICD、$DEF_ACCLIM正确答案C
9.FANUC工业机器人直线运动是以（）方式从开始点运动到结束点A、线性B、非线性C、关节D、用户正确答案A答案解析直线运动是指机器人末端执行器以线性方式从开始点运动到结束点，其运动轨迹为直线，是线性的运动方式
10.用于过渡点，不会因为奇异点而中断的运动指令是（）、关节AB、直线C、圆弧D、A圆弧正确答案A
11.在FANUC机器人中，操作面板输出信号S0[i]共有（）个、13AB、14C、15D、16正确答案C答案解析在FANUC机器人中，操作面板输出信号S0[i],其中i的范围是从0到15,所以操作面板输出信号S0⑴共有16个，大于15个
12.仅使用硬接线连接，不需要配置的信号有RI[i]/RO[i]和（）oA、SI[i]和SO[i]B、DI[i]和DO[i]C、UI⑴和UO[i]D、Al[i]和AO[i]正确答案A
13.对I/O信号配置，需要进行一些参数进行设定，如RANGE（范围）、RACK（机架）、SLOT（插槽）等，那么，当STAT（状态）为PEND时表示（）、激活AB、未分配C、重启后生效D、无效正确答案C答案解析当STAT（状态）为PEND时表示该配置在重启后生效
14.”当示教器状态栏中的STEP灯处于黄色背光状态，按下FWD按键试运行程序，机器人（）执行程序”、顺序单步AB、逆序单步C、顺序连续D、逆序连续正确答案C
15.FANUC工业机器人中位置寄存器PR[i]的形式有正交和（）、世界AB、关节C、工具D、用户正确答案B答案解析位置寄存器PR[i]有正交和关节两种形式，关节形式用于表示机器人关节角度位置等信息，正交形式用于表示空间直角坐标位置等信息
16.备份文件形式为（*.TP）的文件类型为（）oA、IO配置文件B、程序文件C、默认的逻辑文件D、系统文件正确答案B
17.码垛寄存器在所有全程序需中可以使用（）个、16AB、32C、无限制D、48正确答案B
18.外围设备输出信号UO
[2]表示（）、Cmd enabI e命令使能输出AB、System ready系统准备完毕输出C、Prg running程序执行状态输出D、Prg paused程序暂停状态输出正确答案B
19.以下哪种不是机器人控制装置的开机方法（）A、热开机B、冷开机C、控制开机D、非控制开机正确答案D答案解析控制开机是指通过特定的控制指令或操作来启动机器人控制装置，是常见的开机方式之一冷开机是指关闭电源后重新开启机器人控制装置，是正常的开机方式热开机是指在不关闭电源的情况下进行重启或复位操作来重新启动机器人控制装置，也是一种开机方式而非控制开机这种表述并不常见，不属于机器人控制装置常规的开机方法
20.按下（）按键可以显示程序目录界面A、[SELECT]B、[EDIT]C、[DATA]D、C.[MENU]正确答案A
21.以下哪种数据文件是用来存储字符串寄存器的数据（）、NUMREG.VRAB、POSREG.VRC、STRREG.VRD、PALREG.VR正确答案C答案解析存储字符串寄存器数据的文件是STRREG.VR,选项C符合
22.JPOS表示什么？A、关节坐标系中的当前位置B、世界坐标系中的当前位置C、直角坐标系中的当前位置D、工具坐标系中的当前位置正确答案A
23.使用三点法建立工具坐标系时，各个点的机器人姿态应（）oA、相同B、不相同C、不用全相同D、以上说法皆错误正确答案B
24.当机器人需要进行RSR自动运行时，其程序命名格式应为（）、任意命名即可AB、RSR+3位数字C、RSR+5位数字D、RSR+4位数字正确答案D
25.以下哪个单位不能作为直线运动的速度单位（）A、sB、mm/sC、msD、%正确答案D
26.运算符AND的作用是（）o、与运算AB、或运算C、非运算D、与非运算正确答案A答案解析“AND”运算符表示与运算，只有当两边的条件都为真时，结果才为真例如，条件A AND条件B,只有当条件A和条件B都成立时,整个表达式才成立选项B“或运算”对应的运算符是“OR”；选项C“非运算”对应的运算符是“NOT”；选项D“与非运算”是先进行与运算再取非，与“AND”运算符作用不同
27.寄存器可以进行运算操作，以下哪个运算是有错误的A、R
[2]=R
[3]-R
[4]+R
[5]-R
[6]B、R
[2]=R
[3]*100/R
[5]C、R
[2]=R
[3]*100-R
[5]D、以上都没错正确答案C
28.气吸式手部的应用特点有（）oA、适合拾取表面粗糙有凹槽的零件B、依靠摩擦力拾取工件C、适合拾取易碎类零件D、需要工件有两个可夹持的表面正确答案C答案解析气吸式手部是利用真空产生的吸力来抓取工件它不需要工件有两个可夹持的表面，不依靠摩擦力拾取工件，也不适合拾取表面粗糙有凹槽的零件，因为这些情况可能导致密封不良影响吸力而对于易碎类零件，气吸式手部可以通过均匀分布的吸力较好地吸附，避免对零件造成损伤，所以适合拾取易碎类零件
29.PL[i]是什么寄存器（）A、位置寄存器B、字符串寄存器C、数值寄存器D、码垛寄存器正确答案D
30.在操作工业机器人过程中（）戴着手套来操作示教器和操作盘、可以AB、不可以C、无所谓D、D,一定正确答案B答案解析在操作工业机器人过程中不可以戴着手套来操作示教器和操作盘，因为手套可能会影响操作的精准度，导致误操作，还可能卡在机器人的运动部件中，引发安全事故
31.以下哪个不是运动附加指令？（）A、ACCB、OffsetC、CNTD、INC正确答案C
32.在FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，当机架号为1~16时表示以下哪种I/O模块、处理I/O印制电路板AB、I/O单元MODEL A/BC、I/O连接设备从机接口D、CRMA15/CRMA16正确答案B答案解析在FANUC机器人中，机架号1-16表示I/O单元MODEL A/B这种I/O模块
33.机器人周围区域必须保持（）oA、清洁B、无油C、无水D、以上说法都正确正确答案D
34.使用直接输入法创建工具坐标系时，输入的数值为（）o、新的TCP点的绝对坐标值AB、新的TCP点与六轴法兰盘中心的偏移值C、六个数值必须不为零D、以上说法都正确正确答案B答案解析创建工具坐标系时，使用直接输入法输入的数值为新的TCP。
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