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C、T2D、AUTO正确答案C
43.备份文件形式为（*.DF）的文件类型为（）oA、程序文件B、默认的逻辑文件C、系统文件D、10配置文件正确答案B
44.在（）处解除机器人急停状态A、旋转复位控制柜按钮与示教器急停旋钮B、按下控制柜按钮或示教器急停旋钮C、控制柜内部D、机器人本体正确答案A答案解析在解除机器人急停状态时，通常需要旋转复位控制柜按钮与示教器急停旋钮来恢复正常运行状态，所以答案是Ao选项B只是按下按钮无法实现急停状态的解除；选项C控制柜内部一般不是直接解除急停的常规操作位置；选项D机器人本体没有专门用于直接解除急停的常规方式
45.CRMA15/CRMA16接口最多支持（）个输入信号A、20B、25C、28D、30正确答案C
46.气吸式手部的工作原理为吸盘内部气压应（）外界大气压A、大于B、不等于C、等于D、小于正确答案D答案解析气吸式手部是利用吸盘内形成负压，即内部气压小于外界大气压，从而将物体吸附住所以吸盘内部气压应小于外界大气压
47.R
[1]的初始值为5,R
[2]=R
[1],R
[3]=R
[1],则R
[1]=R
[2]+R
[3]结果是（）A、2B、5C、6D、10正确答案D答案解析首先,R
[1]初始值为5,R
[2]=R
[1]=5,R
[3]=R
[1]=5o然后执行R
[1]=R
[2]+R
[3],即R
[1]=5+5=10,所以结果大于10,答案选D
48.当发现有人无意靠近工业机器人运动范围内时，应快速按下（）o、紧急停止按钮AB、运动键C、停止按钮D、电源开关正确答案A答案解析当发现有人无意靠近工业机器人运动范围内时，紧急停止按钮能立刻停止机器人的所有运动，避免可能对人员造成的伤害,所以应快速按下紧急停止按钮而停止按钮可能无法立即全面停止机器人运动；运动键会使机器人继续动作，不符合安全需求；电源开关关闭后重新开启设备较为繁琐，不能及时制止机器人运动
49.标准情况下，FANUC工业机器人提供（）个一般寄存器R[i]A、50B、100C、200D、500正确答案C答案解析在标准情况下，FANUC工业机器人提供250个一般寄存器R[i],250大于200,所以答案选C
50.以下哪种数据文件是用来存储数值寄存器的数据（）、NUMREG.VRAB、POSREG.VRC、STRREG.VRD、PALREG.VR正确答案A答案解析NUMREG.VR文件用于存储数值寄存器的数据，POSREG.VR通常用于存储位置寄存器数据，STRREG.VR用于存储字符串寄存器数据，PALREG.VR用于存储脉冲寄存器数据所以存储数值寄存器数据的是NUMREG.VR,答案选A
51.机器人在运动时，CNT值一定，此时（）A、速度越小，越接近示教点B、速度越大，越接近示教点C、速度适中，最接近示教点D、轨迹与速度无关正确答案D
52.在FANUC机器人中，数字输入信号DI［i］共有（）个A、128B、256C、512D、1024正确答案C
53.按下示教器“+%”键，倍率从小到大的变化规律为（）oA、FI NE-1%-2%—5%-10%-15%—100%B、VFINE-1%-2%—5%-l0%-l5%—100%C、VFINE-FINE-1%-2%—5%-10%-15%—100%D、VFINE-FINE-1%-2%—100%正确答案C答案解析按下示教器“+%”键，倍率变化规律是先从VFINE档开始变化，VFINE档之后是FINE档，然后才是15%---100%这样的常规倍率变化，所以选项［C、］符合
54.在FANUC机器人中，操作面板输入信号Sl［i］共有（）个A、13B、14C、15D、16正确答案C
55.码垛堆积由堆上式样和（）两种式样组成A、循环式样B、等待式样C、堆下式样D、经路式样正确答案D答案解析码垛堆积由堆上式样和经路式样组成，经路式样即货物在堆垛过程中移动的路径方式等，是码垛堆积的重要组成部分，和堆上式样共同构成完整的码垛堆积模式
56.在位置数据中，UT表示什么坐标系？（）A、关节坐标系B、用户坐标系C、工具坐标系D、世界坐标系正确答案C
57.以下哪个不是控制柜上模式开关的档位（）oA、AUTOB、手动C、T1D、T2正确答案B
58.堆上方法的设定主要包含种类、增加、码垛寄存器和（）四部分内容A、顺序B、数值寄存器C、循环条件D、位置寄存器正确答案A
59.FANUC工业机器人的PNS自动运行方式最多能够选择（）个程序A、7个B、8个C、255个D、100个正确答案C答案解析FANUC工业机器人的PNS自动运行方式最多能够选择255个程序
60.使用示教器试运行程序，以下说法正确的是（）o、FANUC机器人需先加载程序才能试运行AB、只需要切换到某程序界面，就可以直接试运行该程序C、被调用的程序不能进行试运行D、试运行程序必须从第一行程序开始执行正确答案B
61.VFINE-5%之间，每按下一次示教器“-%”键，倍率减少（）oA、
0.1%B、
0.5%C、1%D、5%正确答案C答案解析每按下一次示教器“-％”键，倍率减少1%,在VFINE-5%之间，符合题目描述，所以答案选C
62.使用示教器试运行程序，按下（）按键进行程序选择A、MENUB、SECLETC、EDITD、DATA正确答案B
63.出现奇异点报警时，需要用JOINT（关节）坐标将（）轴调开0°,按RESET复位报警A、J3B、J5C、J6D、J4正确答案B
64.LR Mate200iD机器人EE口所对应的机器人输出信号范围是（）oA、RO[5-9]B、RO[6-7]C、RO[7-9]D、RO[7-8]正确答案D答案解析LR Mate200iD机器人EE口所对应的机器人输出信号范围是〉R0[7-8]具体的信号范围定义是该机器人的特定属性，通过查阅相关机器人技术手册或文档可明确得知此对应关系为〉R0[7-8]
65.手o动操作FANUC机器人时，按下（）,机器人无法运动A、紧急停止按钮B、DEADMAN+运动键C、运动键D、SHIFT+运动键正确答案A答案解析按下紧急停止按钮后，机器人的安全回路被触发，会立即停止所有运动，处于锁定状态，无法再进行任何运动操作而按下DEADMAN+运动键、单纯的运动键、SHIFT+运动键等在正常情况下可使机器人按照相应指令运动，不会导致机器人无法运动
66.在FANUC机器人中，外围设备输出信号U0[i]共有（）个A、18B、19C、20D、21正确答案C
67.UI
[14]可以启动的RSR程序是（）A、RSR5B、RSR8C、RSR6D、RSR7正确答案C
68.用于过渡点，不会因为奇异点而中断的运动指令是（）A、关节B、直线C、圆弧D、A圆弧正确答案A
69.PNS启动方式中,如果同时按下UI
[10]、Ul
[11]x UI
[14]启动了1个程序，程序基数为100,那么这个程序的名称是（）oA、PNS0142B、PNS0126C、PNS0148D、PNS0138正确答案D
70.机器人使用吸盘完成（）的操作，应为吸盘建立工具坐标系A、工件从一个位置搬运到另一个位置B、工件搬运过程中有姿态变化需求C、工件要搬运到好几个位置D、ABC全部正确正确答案B
71.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（）A、420mA、-55V〜〜B020mA、05V〜〜C、-20mA20mA、-55V〜〜D-20mA20mA、05V〜〜正确答案A答案解析敏感元件产生的易测量小信号经转换电路变换后，常见的电流输出标准一般是420mA,电压输出标准一般是-55V〜〜
72.在码垛堆积中,指令“J PAL_1[R_1]30%FINE”表示经路式样的哪个路径点A、接近点B、堆上点C、逃点D、原点正确答案C
73.机器人周围区域必须保持（）A、清洁B、无油C、无水D、以上说法都正确正确答案D
74.通常所说的机器人轨迹和速度，其实指的是（）的轨迹和速度、HOME点AB、奇异点、TCP点CD、经由点正确答案C答案解析机器人的轨迹和速度通常指的是工具中心点（TCP）的轨迹和速度HOME点是机器人的初始位置参考点；奇异点是机器人运动过程中出现运动学奇异的位置；经由点是机器人运动路径上经过的点，但一般说轨迹和速度主要针对TCP点
75.点击“POSN”（位置）按钮，不能查看到机器人在（）坐标系下的位置信息A、工具坐标系B、世界坐标系C、用户坐标系D、关节坐标系正确答案A
76.手动操作机器人时，运行速度应处于（）模式降低速度运行A、T1B、自动模式C、任意位置D、T2正确答案A
77.UI
[13]可以启动的RSR程序是（）A、RSR8B、RSR5C、RSR6D、RSR7正确答案B
78.按下示教器“-%”键，倍率从小到大的变化规律为（）oA、FI NE-1%-2%—5%-10%-15%—100%B、VFI NE-1%-2%—5%-10%-15%—100%C、VFINE-FI NE-1%-2%—5%-10%-15%—100%D、VFINE-FINE-1%-2%—100%正确答案C答案解析按下示教器“-％”键，倍率变化规律是先从VFINE档变到FINE档，然后才是1%-2%—5%-10%-15%—100%这样依次变化，所以答案是[C]O
79.指令L P
[2]1000mmm/sec FINE”中“FINE”是（）A、运动类型B、加速度C、定位类型D、运动附加指令正确答案C
80.以下哪种系统文件是用来存储零点标定的数据（）A、SYSVARS.SVB、SYSFRAME.SVC、SYSSERVO.SVD、SYSMAST.SV正确答案D
二、判断题（共题，每题分，共分）
201201.C02气保焊焊枪通常安装在机器人六轴法兰盘A、正确B、错误正确答案A
2.FANUC机器人R-30i BMate控制柜支持USB设备备份A、正确B、错误正确答案A
3.在RSR自动运行中，外围设备输入信号UI[9FUI
[16]表示机器人启动请求信号A、正确B、错误正确答案A
4.一个程序只能使用一套工具坐标系和一套用户坐标系运行、正确AB、错误正确答案B
5.使用三点法创建用户坐标系时，第一个点为坐标系原点A、正确B、错误正确答案A
6.在Image加载过程中，可以断电A、正确B、错误正确答案B
7.工业机器人需要在斜面上搬运工件，通常建立一个用户坐标系会使得操作更加简便A、正确B、错误正确答案A
8.在FANUC工业机器人,D0
[1]=R
[1],若R
[1]=3则D0
[1]断开A、正确B、错误正确答案B
9.相比于单独按下“+%”键,同时按下示教器“SHIFT”键和“+%”键，会使得倍率变化值变大A、正确B、错误正确答案A
10.外围设备I/O信号可分为两种全部分配和简略分配、正确AB、错误正确答案A
11.使用六点法创建工具坐标系精度要比使用三点法高A、正确B、错误正确答案B
12.使用单步试运行程序，只需按一次FWD键，程序就一步步的执行下去A、正确B、错误正确答案B
13.在FANUC机器人中，I/O信号可以分为两大类通用I/O信号和专用I/O信号A、正确B、错误正确答案A
14.无条件转移指令有两类标签/跳跃指令、程序调用指令A、正确B、错误正确答案A
15.在使用三点法设置工具坐标系时，为了保证新的TCP更精确，应使3种姿态的差异尽量大些、正确AB、错误正确答案A
16.默认的工具坐标系原点在机器人第六轴法兰盘中心A、正确B、错误正确答案A
17.模拟I/O信号通常用来表征连续变化的物理量，如温度、湿度、压力、长度、电流、电压等A、正确B、错误正确答案A
18.必须为每一个配备给机器人的夹具创建工具坐标系，机器人才能正常工作A、正确B、错误正确答案B
19.脉冲输出宽度可由变量$DEFPULSE指定，最大值可设置为100A、正确B、错误正确答案B
20.在FANUC工业机器人，DO[i]或DI[i]信号不能通过数值寄存间接指定A、正确B、错误正确答案B的X、Y、Z方向和TCP位置进行检验，以确保工具坐标系设置的准确性
6.FANUC机器人查看系统计时器界面的菜单路径为（）oA、MANU-STATUS-SYS TIMERB、MANU-SETUP-GENERAL-CURREN LANGUAGEC、MANU-SETUP-SYS TIMERD、MANU-GENERAL-SYS TIMER正确答案A
7.当前倍率为20%,同时按下示教器“SHIFT”键和“-％”键,倍率值变化为（）oA、30%
8、FINEC、10%D、20%正确答案C
8.FANUC工业机器人在奇异点时，机器人只能进行（）运动A、关节B、直线C、圆弧D、世界正确答案A答案解析在奇异点时，机器人关节的运动受到限制，只能进行关节运动，以避免奇异点带来的不利影响，保证机器人运动的稳定性和安全性直线运动、圆弧运动和世界坐标系下的运动在奇异点时可能无法顺利进行或存在较大风险
9.使用示教器试运行程序时，机器人顺序单步执行程序所走的路径与实际工作时的路径（）oA、一致B、不一致C、有可能一致D、ABC均不对正确答案C
10.R[i]二值”为一般寄存器赋值指令，那么“二”右边不可以为下列哪个值？（）A、PR[i,j]B、D0[i]C、PR[i]D、UI[i]正确答案C答案解析赋值指令R[i]=值”中，“二”右边必须是一个具体的数值或者能计算出具体数值的表达式选项[A]PR[i,j]”、[B]DO[i]、[D]都有可能通过相关的寄存器或变量计算得到一个具体数值而选项[C]PR[i]”表示的是一个寄存器的内容，不是一个具体的数值，所以不可以作为“二”右边的值
11.工业机器人在（）情况下，应选用快换夹具A、搬运多种形状不一的工件B、搬运形状不规则工件C、搬运方形工件D、搬运圆形工件正确答案A答案解析快换夹具的特点是能够快速更换不同的夹具，适用于需要频繁更换夹具以适应多种不同形状工件的加工或搬运场景搬运圆形工件、方形工件或形状不规则工件，通常使用特定设计的夹具即可满足需求，不一定需要快换夹具而搬运多种形状不一的工件时，快换夹具可以快速切换不同类型的夹具，提高工作效率，所以应选用快换夹具
12.5%-100%之间，每按下一次示教器“-%”键，倍率减少（）oA、
0.1%B、5%C、1%D、
0.5%正确答案B
13.在实施零点复归操作时，应采用（）坐标系校对机器人各轴零点A、WORLDB、JOINTC、TOOLD、USER正确答案B答案解析在实施零点复归操作时，应采用JOINT坐标系校对机器人各轴零点，这样能准确地确定机器人各轴的初始位置，确保机器人后续运动的准确性和稳定性
14.以下哪种信号可以自定义用途（）A、RI/RO机器人信号B、UI/UO外围设备信号C、SI/SO操作面板信号D、DI/DO数字信号正确答案D
15.使用单步试运行程序，以下说法正确的是（）oA、示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光B、示教器状态栏中的STEP灯处于熄灭状态C、只需按一次FWD键，程序就一步步的执行下去D、只需按一次BWD键，程序就一步步的执行下去正确答案A答案解析在单步试运行程序时，示教器状态栏中的STEP灯处于绿色背光表示单步运行模式有效，可进行单步操作按一次FWD键程序向前单步执行，按一次BWD键程序向后单步执行，所以B选项中STEP灯熄灭状态错误；C和D选项只按一次键程序不会一步步持续执行下去，而是按一次执行一步因此正确答案是Ao
16.在程序试运行过程中，发现某行程序的执行速度过慢，以下说法正确的是（）oA、修改速度参数B、需要重新示教该点C、需要重新调整姿态D、重新示教该点并修改速度参数正确答案A答案解析当发现某行程序执行速度过慢时，首先应检查是否有可修改的速度参数来提升其执行速度，故应修改速度参数，选项A正确重新示教该点或重新调整姿态并不一定能直接解决执行速度过慢的问题，故选项B、C错误而重新示教该点并修改速度参数过于复杂，先尝试修改速度参数更为合理，选项D错误
17.当示教器状态栏中的STEP灯处于黄色背光状态，打开程序进行试运行时，机器人（）执行程序逆单续步、序、序、顺连、正确答案A
18.SR[i]是什么寄存器A、数值寄存器B、位置寄存器C、码垛寄存器D、字符串寄存器ABcD正确答案D
19.机架号（RACK）为I/O通讯设备种类，机架号81-84表示（）A、Process I/O boardB、CRMA15/CRMA16C、DeviceNET总线D、TCP网络通信正确答案C
20.绕开工件的运动使用（）定位，可使工业机器人的运动更连贯A、FINEB、CNTC、直线D、关节正确答案B答案解析使用CNT定位可使工业机器人在绕开工件运动时运动更连贯FINE是精定位模式，主要用于精确位置的定位；直线是指定机器人沿着直线运动；关节是按关节轴运动而CNT（Continuous）模式下，机器人运动过程会更加平滑连贯，适合在绕开工件等不需要精确到具体点位的运动中使用，能减少运动过程中的停顿和突变,使运动更流畅
21.使用直接输入法创建工具坐标系时，输入的数值为（）A、新的TCP点的绝对坐标值B、新的TCP点与六轴法兰盘中心的偏移值C、六个数值必须不为零D、以上说法都正确正确答案B答案解析创建工具坐标系时，使用直接输入法输入的数值为新的TCP点与六轴法兰盘中心的偏移值A选项新的TCP点的绝对坐标值不是直接输入法输入的内容；C选项六个数值不一定都不为零所以答案选B
22.外围设备输入信号UI
[8]表示（）A、Home回HOME信号B、PNSTROBEPNS选通信号C、Fault Reset报警复位信号D、Enable使能信号正确答案D
23.在三点法设置坐标系界面中，W、P、R中的数据代表（）0A、工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量B、当前TCP点在世界坐标系中的坐标C、当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量D、当前TCP点与基点的距离正确答案A
24.当关节运动的移动速度单位为“%”时，其可以取值的范围是多少？（）A、0%^100%B、1%100%C、2%100%D、1%99%〜正确答案B答案解析移动速度单位为“％”时，其取值范围通常是大于1%到100%o大于0%的话没有下限明确界定起始点，所以A选项不准确；大于2%不符合常见的取值起始范围，C选项错误；大于1%到99%不包括上限100%,D选项也不正确故正确答案是B选项
25.外围设备输出信号U0
[19]表示（）A、Batt alarm电池报警输出B、Busy处理器忙输出C、SNACK信号数确认输出D、Fault错误输出正确答案C
26.通常情况下，以下哪种人员不能在安全栅栏内进行作业（）A、操作人员B、编程人员C、维护人员D、以上都可以正确答案A
27.在位置数据中，“UF0”表示什么坐标系？（）A、编号为0的用户坐标系B、编号为0的工具坐标系C、默认的用户坐标系D、关节坐标系正确答案C答案解析在位置数据中，“UF:0”表示默认的用户坐标系
28.码垛寄存器在所有全程序需中可以使用（）个A、16B、32C、无限制D、48正确答案B逆连步续、序、序、顺单、
29.“按下“BWD”按键试运行程序,机器人（）执行程序正确答案D答案解析按下“BWD”按键试运行程序，机器人会逆序执行程序，“BWD”即“Backward”，表示向后、逆序的意思
30.FANUC工业机器人旋转调整工具姿态时，运动速度要用（）为单位A、mm/secB、cm/minC、deg/sD、in/min正确答案C答案解析在FANUC工业机器人旋转调整工具姿态时，运动速度是以deg/s（度每秒）为单位的mm/sec是直线运动速度单位；cm/min和in/min也不是旋转调整姿态时的速度单位
31.码垛寄存器共有（）个A、10B、18C、32D、64正确答案C答案解析码垛寄存器是工业机器人控制系统中的重要组成部分，用于存储和管理码垛任务的相关数据通常情况下，码垛寄存器的数量是根据具体的机器人型号和应用需求来确定的一般来说，码垛寄存器的数量会大于32个，以满足复杂的码垛任务和数据存储需求不同品牌和型号的机器人，其码垛寄存器的数量可能会有所不同，但通常都会在几十到上百个之间因此，选项［C］是正确的
32.当前倍率为1%,按下示教器“+%”键，倍率值变化为（）0A、2%B、FINEC、3%D、5%正确答案A
33.FANUC工业机器人一个圆弧运动指令是由（）和目标点进行示教A、起始点ABcDB、HOME点C、经由点D、目标点正确答案C答案解析圆弧运动指令需要指定起始点、经由点和目标点来描述圆弧路径，其中经由点是圆弧运动指令中除起始点和目标点外需要示教的点
34.FANUC工业机器人直线运动是以（）方式从开始点运动到结束点A、线性B、非线性C、关节D、用户正确答案A答案解析直线运动是指机器人末端执行器以线性方式从开始点运动到结束点，其运动轨迹为直线，是线性的运动方式茨.输出DO[i]=ON,用万用表测试对应端口，电压值为接近（）的局电平A、+24VB、+12VC、+48VD、+5V正确答案C
36.在创建程序时，程序命名方式有哪几种？（）A、单词、大写、小写、数字B、单词、数字、字母、其他/键盘C、大写、小写、其他/键盘、数字D、单词、大写、小写、其他/键盘正确答案D答案解析程序命名方式通常有单词、大写、小写、其他/键盘等形式选项A中数字不能单独作为程序命名的一种方式；选项B字母表述不准确，应该是大写字母、小写字母等更明确的形式；选项C单独的其他/键盘不能作为一种独立的命名方式，通常是和单词、大小写等结合使用所以正确答案是D,即单词、大写、小写、其他/键盘
37.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当尸6时，在关节坐标系下表示哪个要素？（）A、J3B、XC、PD、J6正确答案D答案解析当j=6时，PR[i,j]在关节坐标系下表示J6要素
38.PR[i,j]是位置寄存器要素指令，当尸3时，在关节坐标系下表示哪个要素？（）A、XB、RC、J3D、J4正确答案C答案解析当j=3时，PR[i,j]在关节坐标系下表示J3要素
39.以下哪种信号不能自定义用途（）A、DI/DO数字信号B、GI/GO组信号C、AI/AO模拟信号D、RI/RO机器人信号正确答案D
40.以下选项中的（）不是FANUC机器人的备份/加载方法A、一般模式B、控制启动模式C、Boot Monitor模式D、自动模式正确答案D答案解析FANUC机器人的备份/加载方法有一般模式、控制启动模式、Boot Monitor模式等，自动模式不是其备份/加载的方法
41.PR[i]=（值）指令中，值不包括（）A、PR[i]B、P[i]C、R[i]D、UFRAME[i]正确答案C
42.使用示教器试运行调试程序，确认机器人运行速度是否符合工作任务要求，应该将模式开关打到（）模式、T1或T2AB、T1。
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